2.4 Редактирование программы

Редактирование используется для вставки дополнительных команд в записанную программу. Выполнение команды РЕД осуществляется в режиме Р. Для редактирования МКП-1 необходимо перевести в режим Р, набрать команду РЕД и № адреса. Например, необходимо вставить команду 0501 в адрес 07, для этого в режиме Р набрать 1407, после чего нажать любую клавишу клавиатуры (0... F). Затем перевести МКП-1 в режим ВП и ввести команду 0501. Все остальные команды в программе сохраняются.

Для исключения какой-то команды вместо нее необходимо записать команду НОП.

.

Определение соответствия выходов МКП-1 степеням подвижности робота и примерное время перемещения звеньев манипулятора, включая регулируемый упор и схват, осуществляется в ручной режиме: поочередно включить и выключить все его выходы. Полученные результаты сведены в табл.2.2.

Таблица 2.2 – Результаты исследований

№ выхода МКП-1	Название звена		Время перемещения звена,с
	Вкл.выхода	Выкл.выхода	Вкл.выхода	Выкл.выхода
00	Перемещение вперед	Перемещение назад
01	Перемещение вверх	Перемещение вниз
02	Перемещение вправо	Перемещение влево
03	Схват зажать	Схват разжать

Составление управляющей программы

В соответствии с полученным заданием составить программу управления, используя коды из табл. 2.I. Номера адресов указывать в шестнадцатеричной системе счисления. Программу записать в виде табл. 2.3.

Таблица 2.3 – Пример составления управляющей программы

Номер адреса	Код команды	Команда
000	0500	Рука вперед
001	0708	Выдержка времени-0,8с

Приложение 3

ПР БРИГ-10Б-МК

3.1 Краткое описание робота бриг-10б-мк

Робот промышленный "Бриг-10Б-МК" (далее по тексту - робот) предназначен для автоматизации и механизации вспомогательных технологических операций: погрузки, выгрузки, установки, снятия деталей и заготовок с обслуживаемого технологического оборудования при механической обработке, прессовании и т.д. в цеховых условиях при температуре окружающей среды от плюс 10°С до плюс 40°С и относительной влажности до 80% при температуре плюс 20°С.

Робот выполнен из трех модулей поступательных перемещений и двух модулей вращательных движений.

Таблица 3.1 – Техническая характеристика робота

	Наименование показателя		Норма
	1 Число степеней подвижности (не считая при- вода захвата), шт.		5
	2 Число точек остановок, шт.: 2.1 По повороту руки 2.2 По остальным перемещениям		3 2
	3 Грузоподъёмность руки, кг: 3.1 Со всеми исполнительными механизмами 3.2 Без ползуна 3.3 Без механизма поворота кисти 3.4 Без механизма поворота, кисти и ползуна		3 5 7 10
	4 Точность позиционирования, мм		±0,3
	5 Линейное перемещение руки (макс.), мм: 5.1 По вертикали 5.2 По горизонтали		100 510,600
	6 Поперечное смещение кисти относительно оси руки (макс.), мм		70
	7 Пределы установки руки, мм: 7.1. По вертикали при ходе пневмоцилиндра подъёма на 100 мм		0-230
	7.2 По вертикали при неподвижном пневмо- цилиндре подъёма		0-330
	8 Пределы изменения выдвижения руки, мм		510-600
	9 Высота оси руки от пола ( мин-макс), мм		860-1190
	10 Наибольший угол поворота руки вокруг вертикальной оси, рад		21010
	11 Возможный угол поворота кисти, …º		45;90;135,180
12.Наибольшая линейная скорость перемещения руки, м/с: 12.1 По вертикали 12.2 По горизонтали		0,3 0,6
13 Наибольшая скорость поворота руки,…º/с		90
14 Усилие, на штоке пневмоцилиндра, Н		1000
15 Тип привода - пневматический с электромагнитным управлением
16 Давление воздуха в пневмосистеме робота,МПа		0,40,05
17 Габаритные размеры манипулятора (длина, ширина, высота), мм		1470х700х1000
18 Масса манипулятора, кг		330
19 Система управления - цикловая, по упорам
20 Тип устройства управления - УЦМ-30
21 Напряжение электропитания, В		380,50Гц
22 Потребляемая мощность, кВт		0,7
23 Количество команд на манипулятор		14
24 Количество команд на технологическое обору-дование с. контролем исполнения		7
25 Количество команд, одновременно выдаваемых на технологическое оборудование		1
26 Габаритные размеры УЦМ-30 (длина, ширина, высота), мм		472х520х1372
27 Масса УЦМ-З0, кг		100

Робот (рис. 3.1) состоит из механической руки 1, связанной с основанием 11 при помощи механизмов подъема 3 и поворота 2. К руке крепится кисть, состоящая из следующих узлов: ползуна 4, механизма поворота кисти 5 и привода схвата 6.

Ползун предназначен для совершения поперечных перемещений кисти, необходимых при загрузке детали в патрон станка.

На основании 11 расположено электрооборудование 7, пневмооборудование 8, кожухи 9. 10.

На рабочем месте робот крепится анкерными болтами. Все исполнительные органы робота - пневматические цилиндры, срабатывающие в заданной последовательности от пневмораспределителей по командам, запрограммированным в устройстве управления УЦМ-30 поз.12.

Рисунок 3.1 – Общий вид робота

Величины перемещений исполнительных органов робота и основные размеры приведены на рис. 3.2.

Рисунок 3.2 – Габаритные размеры робота