Система электрооборудования промышленных роботов

Цель работы: изучение устройства и работы элементов электрооборудования, степени загрузки приводов робота.

А. Техническая характеристика электрооборудования.

№ п/п	Наименование параметров	Модель робота
1.	Тип электродвигателя по степеням подвижности
2.	Номинальная частота вращения электродвигателя подач, об/мин.
3.	Максимальная частота вращения электродвигателя подач, об/мин.
4.	Номинальный крутящий момент электродвигателей приводов подач, Нм
5.	Количество электродвигателей на роботе
6.	Напряжение в цепи управления, В

Б. Схема включения электродвигателей_________________________

В. Номограмма загрузки приводов робота______________________

Г. Основные параметры электродвигателей

Тип эл/двиг.	Длительный момент	Номинальное напряжение	Номинальный ток	Момент инерции	Динамическая ха-ка		Масса
					Мом.	Ток
	Нм.	В.	А.	кг м	Нм	А	кг

Контрольные вопросы

1. Назовите основные достоинства и недостатки электрических приводов робота.

2. Из каких элементов состоит электромеханический модуль робота?

3. Типы электродвигателей, применяемые в ПР М10П-62 и М20П-40, их конструкция.

4. Способы регулирования скорости выходного звена робота.

5. Назначение тахогенератора, его устройство и принцип действия.

6. Назначение резольвера и его принцип действия.

7. Периодичность и порядок замены щеток.

8. Дать анализ изменения загрузки приводов робота.

9. Конечные выключатели, их назначение и устройство.

Работу выполнил студент __________________.Дата _______________

Лабораторная работа № 5

Захватные устройства промышленных роботов

Цель работы: изучение устройства, конструкции, способов установки и работы захватных устройств и их элементов привода.

А. Основные технические данные захватных устройств (ЗУ).

№ п/п	Наименование параметров	Тензометр захвата
		С01	С02	С06	С08
1.	Количество зажимных объектов
2.	Размер объекта, мм
	Диапазон А:
	по наружному диаметру…..
	по внутреннему диаметру…..
	толщина плоских деталей…..
	Диапазон Б:
	по наружному диаметру…..
	по внутреннему диаметру…..
	толщина плоских деталей…..
3.	Время захватывания, с
4.	Время отпускания, с
5.	Габаритные размеры, мм
	А …
	В …
	Н …
6.	Допустимые отклонения нецентричности ОМ, мм
7.	Суммарное усилие захвата, Н
8.	Угол поворота оси ОМ, град.
9.	Время поворота, с
10.	Номинальное давление рабочего тела, МПа
11.	Расстояние от оси занимаемого ОМ до привалочной плоскости, мм
12.	Масса, кг

Б. Схемы захватных устройств С01 и С08.

В. Схемы установки предохранительных устройств захвата

(кронштейн предохранительный и крепление микровыключателя)

Г. Зажимной механизм захвата _______________

Д. Схема механизма демпфирования захвата _______________

Е. Схема электрическая принципиальная захвата ________________

Ж. Схема пневматическая захватных устройств ____________________

Контрольные вопросы

1. Классификация захватных устройств, их назначение.

2. Основные требования к захватным устройствам.

3. Требования безопасности при эксплуатации захватных устройств.

4. Устройство и работа захватных устройств.

5. Устройство и работа пневмо и электрооборудования ЗУ.

6. Устройство и работа механизма демпфирования и предохранительных устройств.

7. Ежедневное техническое обслуживание захватных устройств.

Работу выполнил студент ___________________.Дата________________

Лабораторная работа № 6