Кинематика промышленных роботов

Цель работы: изучение взаимодействия основных элементов робота, кинематики механизмов привода по степеням подвижности, диапазонов перемещения и скоростей по координатам, рабочей зоны робота и ее построение.

А. Технические характеристики роботов.

№ п/п	Наименование параметров	Модель робота
1.	Максимальное перемещение по координатам: 1.1 (блок Б), град. 1.2 х, мм. 1.3 z, мм. 1.4 А, град. 1.5 В, град. 1.6 С, град.
2.	Диапазон скоростей перемещений по координатам: 2.1 , град/с. 2.2 x/z, мм/с. 2.3 А,В,С, град/с.
3.	Передаточное число привода по координатам: x/z А(С) В

Б. Нарисовать кинематическую схему робота ___________________

В. Нарисовать схемы регулировки передач привода по координатам подвижности.

Г. Нарисовать рабочую зону робота ________________

Контрольные вопросы

1. Дать анализ кинематической схемы робота.

2. Какие типы передаточных механизмов используются в промышленных роботах по степеням подвижности, их конструкция и работа?

3. В чем заключается агрегатно-модульный принцип построения роботов?

4. Способы регулирования элементов привода.

5. Методика построения рабочей зоны.

Работу выполнил студент _______________________. Дата ___________

Лабораторная работа № 3

Пневматические системы роботов

Цель работы: изучение системы пневматического привода роботов, устройства элементов привода и управления, основных регулировок и смазки узлов робота.

А.Техническая характеристика пневмооборудования

№ п/п	Наименование параметров	Модель робота
1.	Рабочее давление воздуха в системе, МПа
2.	Класс загрязненности сжатого воздуха не более (по ГОСТ 1743-80)
3.	Количество пневмодвигателей, шт.
4.	Тип пневмодвигателя
5.	Угол поворота, град.
6.	Крутящий момент, Нм
7.	Расход воздуха, см /пов.
8.	Вязкость смазочного масла, сСт
9.	Объем масла маслораспылителя,см

Б. Пневматическая схема привода робота М10П-62.

В. Пневматическая схема привода робота М20П-40.

Г. Схема регулировки конечных положений поворотного блока

захвата робота М10П-62

Контрольные вопросы

1. Составные части пневматической системы робота, их назначение и устройство.

2. Как регулируется скорость выходного звена робота с пневмоприводом?

3. Какие способы торможения используются в пневмоцикловых роботах?

4. Расскажите принцип действия амортизаторов и как они регулируются.

5. Способы смазки элементов пневмопривода.

6. Пневмоуравновешивающее устройство робота М20П-40.

Работу выполнил студент ____________________. Дата _____________

Лабораторная работа № 4