МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
СЕВЕРНЫЙ (АРКТИЧЕСКИЙ) ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени М.В.Ломоносова
Институт энергетики и транспорта
Кафедра робототехнических систем, машин и оборудования лесного комплекса
Журнал
Лабораторных работ по курсу «Роботы и манипуляторы»
Студент_____________________
ф.и.о.
Курс_______ Группа__________
Архангельск
2013
Лабораторная работа № 1
Общее устройство промышленного робота
Цель работы: изучение основных терминов и понятий робототехники, структуры промышленного робота, основных параметров и общей компоновки в различных системах координат.
А. Основные технические характеристики роботов.
№ п/п |
Наименование параметров |
Модель робота |
|
|
|
||
1. |
Грузоподъемная сила, Н |
|
|
2. |
Число степеней подвижности |
|
|
3. |
Тип привода * |
|
|
4. |
Наибольший вылет руки R, мм |
|
|
5. |
Система управления ** |
|
|
6. |
Число программируемых координат |
|
|
7. |
Количество рук /захватов на руку |
|
|
8. |
Масса робота, кг |
|
|
9. |
Габаритные размеры робота, мм |
|
|
|
длина |
|
|
|
ширина |
|
|
|
высота |
|
|
10. |
Мобильность робота |
|
|
* П – пневматический; Г – гидравлический; Э – электрический.
** Ц – цикловая; П – позиционная; К – контурная; У - универсальная; ЭВМ – управление с использованием ЭВМ.
Б. Структурная схема промышленного робота ______________________
В. Координаты перемещений робота ______________________________
Г. Схемы диапазонов перемещений робота __________________________
Контрольные вопросы
Чем вызвана необходимость создания роботов?
Дайте определение основных понятий робототехники: промышленный робот; интерактивный робот; манипулятор; автооператор; система программного управления; управляющая программа; информационная система; жесткопрограммируемые, адаптивные и гибкопрграммируемые ПР; рабочая зона; погрешность позиционирования и т. д.
Назовите составные части ПР и объясните их назначение.
Системы координат и соответствующие им компановки ПР.
В чем состоит отличие роботов первого, второго и третьего поколений?
Назначение переносных и ориентирующих степеней подвижности.
Работу выполнил студент __________________. Дата________________
Лабораторная работа № 2