35) Синтез сар

Сущность задачи синтеза законов состоит в следующем:

Такой выбор структурной схемы САР, а также ее параметров, ее конструктивное решение, при которой обеспечивается требуемые показатели качества и точности процесса регулирования, а сама САР состоит из наиболее простых устройств управления.

Вс. САР можно разделить на:

- объект регулирования (исполнительное устройство, усилитель мощности и измерительные устройства) Все это неизменная часть САР

- корректирующие устройства и усилители – это изменяемая часть

В значительной степени определяющей при выборе устройств неизменяемой части является стоимость, надежность, масса и габаритные размеры.

Порядок синтеза:

• составляется упрощенная структурная схема , выбирается место и схема, включающая корректор и усилители устройств

• по критерию качества или требованию показателей качества и точности регулирования подбирают желаемую логарифмическую частотную характеристику разомкнутой САР

• Определяют тип и параметры корректирующих устройств САР и составляют окончательную схему САР

• Определяют динамические характеристики системы и сравнивают их с соответствующими данными технических условий

• Приведенный порядок синтеза может привести к неоднозначности решения задачи.

36) Построение желаемой сар.

Желаемая ЛАХ определяется показателями качества и точности процесса рег-ия. низко частотная характеристика обеспечивает точность воспроизведения медленно измененных воздействий.По ней обычно можно определить добротность по точностискорости и ускорению,а также стат ошибку.Частота среза системы определяется с помощью монограмм Салодовникова перерегулирования определяется вщественная часть САР,а по вещественной части Р находится время регулирования.Найдя время регулирования можно определить частоту среза для наиболее простой реализации послед-ого устройства. Излома наклонов высокочастотной желаемой САР и ЛАХ неизменной части совпадают.

37) Типовые нелинейные звенья

1.звено релейного типа

2. звено с кусочно-лминейной характеристикой

3. звено с криволинейной характеристикой

4. звено уравнение которого содержит произведение переменных или их производных и другие их комбинации

5. неленейный импульсный элемент

6. логическое звено

7. звенья описываемые кусочно-линейными диф-ми уравнениями, в том числе переменной структуры.

38) Линеаризация дифференциальных уравнений звеньев.

В процессе регулирования будут возникать отклонения регулир. величины от заданного значения. Чтобы определить будут ли они ликвидироваться, какова будет их величина и длительность необходимо описать матем. движением системы. Под движением системы понимается изменение перем. величин в процессе регул-ния. Скорость изменения величины есть ее первая производная, ускорение - вторая, то уравнение, описывающее взаимодействие сил, будет содержать эти производные. Поэтому движение САР описывается дифференц. уравнениями. Дифф. уравнение линейного звена в общем случае будет иметь вид:

Пусть передаточная функция замкнутой системы будет представлена W(S)=K(S)/D(S) в этом случае диф уравнение замкнутой нелинейной САР можно представить D(S)X(S)+K(S)D(X)=0

Пусть функция f(x) однозначная функция, заменяем ее суммой линейной функции не линейных слагаемых: f(x)=c(x)+µφ(x) выбираем с таким чтобы уравнение при µ=0 имело следующий вид [D(S)+CK(S)]X=0

Решение этого уравнения имело бы чисто мнимые корни, вот такая линеаризация называется эквивалентной