16. Види перехідних процесів в аср .

Нарушения равновесных режимов в АСР происходят под влиянием различных факторов, например, управляющего воздействия, направленного к регулятору от задатчика, или возмущающего воздействия приложенного к объекту регулирования. Системы регулирования ведут себя по отношению к этим воздействиям существенно различным образом. В то время как управляющее воздействие определяет величину и направление изменения регулируемого параметра, возмущающее воздействие не должно  существенно влиять на изменение регулируемых параметров

Виды переходных процессов в АСР при единичных ступенчатых воздействиях и  (Рис. 1.)

 Для устойчивых АСР переходные процессы сходящиеся, т.е.  стремится к заданному значению или возвращается к прежнему. В неустойчивых АСР переходные процессы расходящиеся: регулируемый параметр отклоняется от своего заданного значения на большую величину с возрастающей скоростью (Рис. 1.,а)

Рис. 1. Переходные процессы в АСР: а) неустойчивых,  б) находящихся на границе устойчивости.

АСР может находится на границе устойчивости, когда регулируемый параметр не принимает заданного значения и его отклонения имеет постоянную амплитуду отклонения от заданного значения (Рис. 1.7,б). При том или ином воздействии требуемые и действительные значения регулируемой величины могут отличаться друг от друга. Разность между заданным  и действительным значением  регулируемой величины  называется ошибкой регулирования.

 Отклонением регулируемой величины называется разность между значением регулируемой величины в данный момент времени и некоторым фиксированным ее значением, принятым за начало отсчета. Различают динамическую ошибку и отклонение в переходных процессах и ошибку и отклонение в равновесных режимах - статическая ошибка,  отклонение.

17. Статичні регулятори.

Статические регуляторы можно применять при регулировании любых объектов, даже не обладающих способностью к самовыравниванию, если только по техническим условиям допускается определенная статическая ошибка. 

Статические регуляторы имеют более широкую область применения, но они дают остаточную неравномерность регулирования, которая тем больше, чем больше возмущение. Хорошие результаты получаются при регулировании объектов с относительно небольшим запаздыванием. 

Статический регулятор не устраняет отклонения, возникшего в САР, а приводит ее в стабильное состояние в соответствии с изменившимися условиями процесса. Если регулируемый параметр не меняется по величине, то регулирующий орган статического регулятора остается неподвижным. Во время переходного процесса скорость перемещения регулируемого органа пропорциональна скорости отклонения регулируемого параметра. 

Статические регуляторы в сравнении с астатическими имеют определенные преимущества. Астатические регуляторы неприменимы для объектов с характеристикой интегрирующего звена. 

Статические регуляторы могут применяться для всех объектов, если можно допустить относительно большую статическую ошибку и длительность переходного процесса. 

Статический регулятор поддерживает не строго постоянное значение регулируемой величины, а с ошибкой, которая называется статической ошибкой системы. 

Статический регулятор с предварением ( ПД-регулятор) воздействует на объект не только по отклонению, но также и по величинам производных отклонений-во времени. В результате регулятор до появления значительного отклонения начинает переставлять регулирующий орган и, следовательно, уменьшает динамические отклонения.