55 Сау с запаздыванием.

это системы, имеющие в одном или нескольких звеньях запаздывание во времени начала изменения выходной величины после изменения входной на величину τ.

Уравнение динамики звена с запаздыванием можно разбить на 2:

1. Q(p)x₂=R(p)x₁*

2. x₁*(t)=x₁(t-τ)

Реальное звено с запаздыванием можно приближенно описать, используя разложение в ряд:

p – оператор дифференцирования.

W(p)=e^-τp – передаточная функция звена чистого дифференцирования.

Тогда:

Q(p)x₂ = R(p) e^-τp x_1.

Частотная передаточная функция с запаздыванием:

W(iw)=W₀(iw)e^-iwτ = A₀(w)e^i(u(w)-τw).

56 Устойчивость сау с запаздыванием.

Существуют динамические звенья системы, у которых реакция на входное воздействие отстает по времени, на некоторую величину τ

– уравнение запаздывающего звена (звено чистого запаздывания)

Любую систему автоматического управления с запаздывающем звеном можно представить в виде соединения запаздывающего звена и линейных динамических звеньев.

τ – время чистого запаздывания

Звено чистого запаздывания может привести к потере устойчивости системы (критерий Найквиста)

57 Устойчивость Многоконтурных сау.

58 Понятие пространства состояния.

9