
- •Метод проекций Проецирование. Отображение геометрического объекта на плоскости
- •Дополнение евклидова пространства.
- •Модели координатных плоскостей проекций.
- •Проекции точки.
- •Прямая. Задание прямой линии.
- •Различные положения прямой линии относительно плоскостей проекций
- •Взаимное расположение точки и прямой
- •О пределение длины отрезка прямой и угла ее наклона к плоскости проекции
- •Взаимное расположение двух прямых линий
- •Вычерчивание прямых линий
- •1. Real (без целочисленной арифметики)
- •2. Real-integer (промежуточный алгоритм)
- •3. Integer (алгоритм Брезенхема, 1965 г.)
- •Пересечение прямой и плоскости, видимость прямой
- •Нахождение точки пересечения прямой и плоскости
- •Определение видимости отрезка относительно наблюдателя
- •Плоскость Способы задания плоскости
- •Различные положение плоскости относительно плоскостей проекций
- •Прямые линии и точки, расположенные в данной плоскости
- •Главные линии плоскости
- •Взаимное расположение прямой линии и плоскости
- •2. Прямая параллельная плоскости.
- •3. Прямая, пересекающая плоскость.
- •4. Прямая, перпендикулярная плосоксти.
- •Взаимное расположение двух плоскостей
- •1. Параллельные плоскости.
- •2. Пересекающиеся плоскости
- •3. Взаимно перпендикулярные плоскости
- •Пересечение прямой и плоскости, видимость прямой
- •Нахождение точки пересечения прямой и плоскости
- •Определение видимости отрезка относительно наблюдателя
- •Многогранники Основные понятия. Образование поверхностей некоторых многоугольников
- •Проекции многогранников. Видимость ребер.
- •Пересечение многоугольника плоскостью и прямой.
- •Взаимное пересечение многогранников.
- •Видимость ребер многогранника
- •Однородные координаты и геометрические преобразования Однородные координаты и их особенности
- •О преобразованиях и однородных координатах
- •2. Растяжение (сжатие) вдоль координатных осей
- •3. Отражение относительно оси
- •Перспективное изображение.
Однородные координаты и геометрические преобразования Однородные координаты и их особенности
При решении
задачи нахождения точки пересечения с
плоскостью мы использовали запись типа
(или
для двухмерного случая). Наша цель –
более четкое понимание этих обозначений
и тех преимуществ, которые возникают в
связи с этим. Запись типа
,
т.е. вектор строка, может рассматриваться
как частный случай записи
,
где числа x, y,
w называются однородными
координатами. Эти три числа однородных
координат применяются для обозначения
точки в двухмерном пространстве.
Эти координаты применяются в проективной
геометрии, о которой мы говорили как о
расширении евклидовой геометрии, и
очень широко – в компьютерной графике.
Р
ассмотрим
для простоты восприятия одномерный
случай. Любая точка задается парой
координат (x, w).
Любая точка P(x,
w), не лежащая на оси x
имеет свою центральную проекцию P’(X,
1), определяющую как точка пересечения
прямой OP с прямой l,
описываемой уравнением w=1.
Точка начала координат является центром
проекции.
Для точек
Q(0, w) и Q’(0,
1) имеем два подобных треугольника OPQ
и OP’Q’, так
что
.
Все точки (x, w) со свойством x=wX лежат на линии OP и имеют одну и ту же проекцию P’. Если будем интересоваться только проекциями на прямую линию l, а не фактическими значениями x и w, то имеет значение только их отношение. Вполне естественно использовать одну координату X вместо пары (X, 1), если учитывать только точки на прямой l. Если же все-таки требуется использовать координатную пару, то подойдет любая пара чисел (x, w), удовлетворяющая условию x/w=X. В геометрическом смысле координатная пара (wX, w) любой точки P, отличной от 0, на прямой линии OP’ может служить обозначением точки P’.
В общем случая любая точка (x1, x2, …, xn) в n-мерном пространстве записывается как точка (wx1, wx2, …, wxn, w) в (n+1) мерном пространстве, где w-любое ненулевое вещественное число. Эта группа из n+1 чисел определяет однородные координаты исходной точки в n-мерном пространстве. Однородные координаты возникают из-за необходимости операции обратной проецированию (где из (n+1)-мерного пространства мы получаем n-мерное), т.е. из-за обратного преобразования n-мерного пространства в (n+1)-мерное.
Так точка (3,4) в двухмерном пространстве может быть записана как (6,8,2) или (300,400,100) и т.д. Хотя все операции относятся к двумерному пространству, эти тройки можно принимать за точки в трехмерном пространстве. Очевидно, что обозначение (X,Y) представляет собой обычную запись точки в двухмерном пространстве для точки (x,y,1) в трехмерном пространстве. Точка P’ является центральной проекцией точки (x,y,w). Если x/w=X и y/w=Y, как и ранее, точка начала координат O, будет центром проекции, а все точки проецируются на плоскость w=1.
Для определения
термина однородные координаты
воспользуемся уравнением
,
описывающим прямую линию в двухмерном
пространстве. Заменим X
и Y на x/w
и y/w, получаем
или
(1)
Уравнение (1) обычно принято называть однородным, поскольку оно имеет одинаковую структуру в терминах ax, by, cw, отсюда числа x, y, w закономерно называть однородными координатами точки (x, y). Если же опять принять, что двухмерное пространство располагается в плоскость w=1 в координатной системе x, y, w, то уравнение (1) описывает плоскость, проходящую через начало координат и заданную прямую линию.
Если считать, что запись (x, y, w) используется как иная форма записи для (X/w,Y/w), то необходимо будет потребовать, чтобы значение w не было равно нулю. Однако, при этом однородные координаты едва ли имели какие-либо преимущества перед обычными координатами.
Рассмотрим систему из двух линейных уравнений, каждое из которых описывает прямую линию в двухмерном пространстве:
(2)
Если две линии параллельны, то они не пересекаются и не существует пары чисел (X,Y), удовлетворяющих системе (2). Таким образом, появляется противоречие, о котором мы говорили ранее, о том, что любые две прямые пересекаются.
При замене координат X и Y на однородные координаты x, y, w система несколько изменится:
(3)
Уравнения из системы (3) можно интерпретировать как плоскости, проходящие через точку начала координат О. Эта система имеет по, крайне мере, одно тривиальное решение x=y=w=0.
Д
ля
геометрической интерпретации зададим
для коэффициентов некоторые значения
- это две параллельные прямые.
Тогда (3) можно заменить на
(4)
Эта система эквивалентна системе
,
так что решение состоит из всех троек
(3k, -2k, 0), где
k – любое вещественное
число.
В трехмерном пространстве эти точки образуют прямую линию , проходящую через точки О и (3, -2, 0), причем эта прямая представляет собой линию пересечения двух плоскостей, заданных уравнениями (4). Возвращаясь к двумерному пространству плоскости w=1 получим, что каждая точка (X, Y) ассоциируется с прямой линией (wX, wY, w) в трехмерном пространстве. Для ненулевых значений w эта ассоциация тривиальна. Теперь станет понятной очень важная причина применения однородных координат.
Для каждой прямой линии в двухмерном пространстве добавим один объект, называемый бесконечно удаленной точкой. Эта бесконечно удаленная точка не может быть однозначна в обычной системе координат, а в системе однородных координат – может. Например, бесконечно удаленная точка на прямой, описываемой первым уравнением системы (4) записывается как (3, -2, 0) или в виде любой тройки (3k, -2k, 0) для ненулевого k. Поскольку эти тройки являются решением системы уравнений (4), то бесконечно удаленную точку можно считать точкой пересечения двух параллельных линий. Считается, что бесконечно удаленная точка находится в двухмерном пространстве, но мы знаем, каждая точка в двухмерном пространстве ассоциируется с прямой линией в трехмерном пространстве, поэтому выясним, с какой прямой линией ассоциируется бесконечно удаленная точка (3, -2, 0). Поскольку эта линия должна проходить через точку начала координат O(0, 0, 0), то искомая линия должна быть линией, проходящей через точки О и (3, -2, 0), то есть лежащей в плоскости w=0.
Вполне резонно назвать точку (3, -2, 0) бесконечно удаленной точкой, поскольку ее логично рассматривать как предельную точку (3, -2, w) при w, стремящемся к 0, а эта тройка в однородных координатах эквивалентна точке (3/w, -2/w,1), которая при малых значения w очень далеко. Введение бесконечно удаленной точки позволяет утверждать, что любые две различные прямые пересекаются. Аналогично, в проективной геометрии можно утверждать, что две любые различные плоскости имеют линию пересечения. Если плоскости параллельны, то все точки этой линии пересечения в однородных координатах записываются в виде (x, y, z, 0).