6.4 Использование функциональных блоков в структурированном тексте
Рисунок 6.5 - Вызов функциональных блоков
На Рисунок 6.6 показано сравнение вызова функций и функциональных блоков. Аргументы для функции назначаются в строгой последовательности, а возможности функциональных блоков основаны на доступе к названным параметрам входа и выхода.
Рисунок 6.6 - Сравнение вызова функций и функциональных блоков
6.5 Операторы условий
Оператор If (если) позволяет пользователю создать программный код, выполняемый в зависимости от булевого условия.
Эта структура - важное дополнение к остальным элементам, известным из других языков, например, инструкциям, функциям и функциональным блокам. Однако, это не заменяет их.
Рисунок 6.7 - Оператор условия If
Базовая структура может быть расширена, используя два ключевых слова:
ElsIf обеспечивает альтернативное условие, если условие открытия оператора If не выполнилось. Может использоваться неограниченное количество раз.
Else, в отличие от ElsIf, может использоваться только один раз. Если в пределах структуры If ни одно из предыдущих условий If и Elsif не было выполнено, условие Else будет выполнено.
Рисунок 6.8 - Пример вложенного оператора If
Оператор Case требует целочисленного типа данных. На рисунок 6.9 показано, что в качестве определения случаев в операторе Case можно использовать целочисленные величины, отделенные запятыми величины, диапазоны величин и смешанные способы записи.
Рисунок 6.9 - Оператор Case
В этом операторе будет выполнено то задание, условие которого будет соответствовать. Условия выбора не должны повторяться.
Блок заданий Else будет выполнен только в том случае, если значение переменной не будет соответствовать требуемым условиям.
Рисунок 6.10 - Использование операторов If и Case
6.6 Операторы цикла
При использовании оператора цикла For, осуществляется циклическое повторение выполнения команд при верном условии. Все величины от начальной до конечной присваиваются переменной цикла (здесь iIndex) через шаг приращения. Все величины должны быть целочисленными. Если ширина шага не обозначена, установлено стандартное значение INT#1.
Рисунок 6.12 - Использование цикла For
Циклы Repeat и While, в отличие от цикла For, не являются предопределенными циклами. В зависимости от значения булевой величины определяется, будет ли выполняться цикл еще раз.
Рисунок 6.13 - Использование операторов цикла Repeat и While
6.7 Описание лабораторного макета
Внешний вид макетов представлен на рисунке 6.14
Рисунок 6.14 – Внешний вид лабораторного макета
Контрольные вопросы
Основные различия между графическими и текстовыми языками?
Иерархия операторов в структурированном тексте?
Как происходит использование функций в структурированном тексте?
Как вызвать функциональный блок в структурированном тексте?
Использование оператора If?
Использование оператора Case?
Приведите пример использования оператора цикла.
Отличия операторов цикла Repeat и While?
Задания
Из исходного состояния необходимо захватить фишку из позиции 1 и переместить в позицию 2 (рисунок 6.14). Для этого необходимо опустить захват (координата по вертикали), захватить фишку, вернуться в исходное положение, выдвинуть манипулятор (Координата по горизонтали), опустить захват (координата по вертикали), положить фишку (на позицию 2), и вернуться в исходное состояние.
Рисунок 6.15 – Алгоритм работы первого макета
При функционировании второго манипулятора необходимо подать фишку от первого конвейера на позицию 3 второго конвейера, не нарушив нормального режима работы второго конвейера.
Рисунок 6.16 – Алгоритм работы второго макета
Когда фишка перемещена на позицию 2, её необходимо столкнуть на сортировщик фишек 4. В соответствие с вариантом задания необходимо отсортировать металлические и неметаллические фишки. Отобранные фишки, пройдя через оптический датчик (рамку 5), перемещаются на четвертый манипулятор.
Рисунок 6.17 – Алгоритм работы третьего макета
Четвертый манипулятор по сигналу от оптического датчика 5 (рамки) должен забрать фишку с позиции 6 и переместить её на позицию 7. Для этого четвертому манипулятору необходимо проделать следующие действия: из исходного положения необходимо выдвинуть манипулятор (координата по горизонтали), затем опустить захват (координата по вертикали), захватить фишку, вернуть захват в исходное положение (координата по вертикали), вернуться в исходное положение, опустить захват (координата по вертикали), положить фишку (на позицию 7) и вернуться в исходное положение.
Примечание. В первую очередь программу необходимо написать для манипулятора 2 (рисунок 6.14).
Программа управления конвейерной линией представлена на рис. 6.19.
Рисунок 6.19 – Программа управления конвейерной линией