- •1) Основные понятия и определения тау
- •2. Передаточные функции импульсных систем.
- •1) Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
- •2) Нелинейные сар. Устойчивость периодических решений
- •1) Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи
- •2) Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование
- •1) Основные принципы регулирования. Принцип компенсации
- •2) Статическое и астатическое регулирование.
- •1)Классификация сау. Системы стабилизации
- •2) Классификация сау. Следящие системы.
- •1).Классификация сау. Системы программного управления.
- •2) Типовые нелинейные звенья
- •1) Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
- •2) Устойчивость импульсных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •1) Математическое описание линейных сар.
- •2) Критерий устойчивости найквеста
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •Передаточная функция звена.
- •2) Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Найквиста.
- •1. Передаточная функция системы, соединенных между собой звеньев.
- •2. Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •1) Структурные схемы и их преобразование. Последовательное соединение звеньев.
- •1. Структурные схемы и их преобразование. Параллельное соединение звеньев.
- •1.Структурные схемы и их преобразования. Неединичная и единичная обратная связь.
- •2. Типовые звенья. Дифференциальное звено 2-го порядка.
- •1. Правило переноса узла:
- •2.Типовые звенья, диф звена 1-го порядка
- •1. Правило переноса сумматора и их перестановок
- •2. Типовые звенья. Колебательное звено
- •1)Характеристики динамических звеньев. Частотные характеристики
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1-го порядка (Инерционное)
- •1)Характеристики динамических звеньев. Прееходная функция системы
- •2)Структурные схемы и их преобразование. Последовательное соединение звеньев.
- •Билет 22
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено
- •1) Основные показатели качества системы
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1-го порядка (Инерционное)
- •1)Характеристики динамических звеньев Частотные характеристики
- •2. Типовые звенья. Колебательное звено
- •1) Синтез сар
- •2) Устойчивость импульсных систем
- •1) Критерий устойчивости найквеста
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено
- •1) Статическое и астатическое регулирование.
- •2) Показатели качества процесса регулирования:
- •2) Устойчивость импульсных систем
- •1) Классификация сау. Следящие системы
- •2)Типовые нелинейные звенья
2) Устойчивость импульсных систем
Необходимо и длстаточно что бы полюсы ее передаточной функции распологались в левой полуплоскости комплексной переменной S. Таким образом импульсная система устойчива если, все корни ее характерестического уравнения лежат внутри круга единичного радиуса.
КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ РАУСА-ГУРВЕЦА
Необходимым и достаточным условием устойчивости системы любого порядка без решения характеристического уравнения, по рассмотрению его коэффициентов, были сформулированы учеными Раусом и Гурвицом.
Руас сказал, что для выполнения условия устойчивости, а следовательно для расположения всех корней характеристического уравнения в левой полуплоскости , необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты характеристического уравнения были больше нуля.
Гурвец дополнил, что для выполнения условия устойчивости, а следовательно, для расположения вех корней характеристического уравнения в левой полуплоскости, необходимо и достаточно, чтобы все n диагональных миноров матрицы были положительны.
Критерий устойчивости Рауса и Гурвеца является алгебраическим, т.к. при их использовании задача определения знаков вещественных частей хар. уравнения сводится к выполнению общих алгебраических операций.
Билет 32
1) Классификация сау. Следящие системы
САУ в зависимости от характера управляющего воздействия делится на 3 класса:
система стабилизации;
система программного регулирования;
следящая система;
. Следящая система
Управляющее воздействие явл-ся величиной переменной, матем. Описание его во времени не может быть установлено, т.е. неизвестен источник сигнала. Т.к. следящая система предназначена для воспроизведения на выходе управляющего воздействия с возможно большей точностью, то ошибка явл-ся характерной, по которой можно судить о динамических св-вах следящих систем.
Ошибка в следящей системе – это сигнал, в зависимости от величины которого осуществляется управление исполнительного устройства объекта.
2)Типовые нелинейные звенья
1.звено релейного типа
2. звено с кусочно-лминейной характеристикой
3. звено с криволинейной характеристикой
4. звено уравнение которого содержит произведение переменных или их производных и другие их комбинации
5. неленейный импульсный элемент
6. логическое звено
7. звенья описываемые кусочно-линейными диф-ми уравнениями, в том числе переменной структуры.