1) Статическое и астатическое регулирование.
Системы стабилизации, программного управления и следящие системы можно разделить на 2 группы:
1 – статические;
2 - астатические;
1) 2)
САР будет статической по отношению к возмущающему или управляющему воздействиям, постоянной величине, отклонению регулируемой величины.
САР явл-ся астатической по возмущению и управляющему воздействию, если при стремлении возмущающего управ. воздействия постоянной величины отклонения регулируемая величина стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия. Одна и та же САР может быть астатической по управлению и статической по возмущению, либо наоборот
2) Показатели качества процесса регулирования:
1) Перерегулирование – это отношение разности σ = (Xmax – Xуст)/ Xусn*100% перерегулирование характеризует колебания системы. Допустимый предел (25…30)%
2) Время регулирования характеризует быстроту уравновешивания системы. tрег принимаем за момент окончания переходного процесса.(допускается отклонение ±5%)
3) Число колебаний регулируемой величины в течении времени переходного процесса. tрегулир характеризует колебания системы. (допускается не более 3-х полных колебаний)
1) Собственная частота колебаний системы , где Тк – период собственных колебаний системы.
2) Логарифмический декремент затухания Характеризует быстродействие системы, т.е., быстроту затухания колебательного процесса.
3) Максимальная скорость сигнала на входе . Данный показатель характеризует быстродействие системы.
Для замкнутой САР, имеющий колебательный переходный процесс, на основе указанных показателей качества можно установить область допустимых отклонений регулируемой величины.
Билет 31
Структурные схемы и их преобразование. Последовательное соединение звеньев.
САР представляют в виде структурных схем, они соответствуют диф ур-ям и значит облегчают процесс анализа сис-мы т к дают наглядное представление о взаимодействии её элементов .
1 – звено направленноо действия, характеризуется передаточной функцией
2 – линия связи м/у звеньями, показывает направление передачи сигнала
3 – элемент сравнения, сумматор
4 – узел в котором линии связи разветвляются по различным направлениям
Последовательное соединение - выходная величина предшествующего звена подается на вход последующего.
При этом можно записать:
y1 = W1 yo; y2 = W2 y1; ...; yn = Wn yn - 1 = >
yn = W1 W2.....Wn.yo = Wэкв yo,
где .
То есть цепочка последовательно соединенных звеньев преобразуется в эквивалентное звено с передаточной функцией, равной произведению передаточных функций отдельных звеньев.
2) Устойчивость импульсных систем
Устойчивость импульсных систем
Для устойчивости импульсной системы необходимо и достаточно, чтобы корни характеристического уравнения системы находились внутри круга единичного радиуса с центром в начале координат (рис).
Если хотя бы один корень zk располагается на окружности единичного радиуса, то система находится на границе устойчивости. При | zk |>1 система неустойчива.
Таким образом, единичная окружность в плоскости корней zk является границей устойчивости
КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ РАУСА-ГУРВЕЦА