
- •Кафедра «Теория механизмов и машин» теория механизмов и машин конспект лекций
- •Лекция 31. Пространственные зубчатые передачи.
- •1.2. Механизмы современной техники.
- •1.3. Задачи и основные методы теории механизмов и машин.
- •План лекции
- •1. 5. 2 Классификация кинематических пар по числу связей.
- •1.5.3 Степень подвижности кинематической цепи.
- •5. 7 Избыточные связи.
- •План лекции
- •1. 5. 5 Образование механизма из кинематической цепи.
- •1. 5. 6 Принцип образования механизмов по Ассуру.
- •1. 5. 6 Принцип образования механизмов по Ассуру.
- •1. 5. 7 Избыточные связи
- •1. 5. 8 Классификация механизмов по общим свойствам.
- •1.5.9 Виды механизмов.
- •Тема 2
- •Лекция 4 План лекции
- •2. 2 Графический метод кинематического анализа - метод кинематических диаграмм.
- •2. 2. 1 Определение положений звеньев, построение траекторий точек и кинематических диаграмм.
- •2. 2. 2 Графическое дифференцирование.
- •2.2.3 Графическое интегрирование.
- •2.3.1 Построение планов скоростей.
- •2.3.2 Построение планов ускорений.
- •2.5 Метод преобразования координат.
- •2.5.1. Определение положений точек в незамкнутых кинематических цепях.
- •2.5.2 Определение положений точек в замкнутых кинематических цепях.
- •2. 14 Преобразование координатных систем.
- •2 .5.4 Уравнения преобразования координат для конкретных кинематических пар,
- •5. 5 Определение положения захвата пространственного манипулятора в неподвижной системе координат.
- •Лекция 8
- •2.5.6 Определение положения точек в плоских механизмах
- •2.5.7 Определение положений точек, скоростей и ускорений
- •2.5.6 Определение положений точек в плоских механизмах векторным методом.
- •2.5.7 Определение угловых скоростей и ускорений звеньев и линейных скоростей и ускорений точек плоских механизмов. Аналоги скоростей и ускорений.
- •3.1. Введение в динамику машин.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •3.1 Введение в динамику машин.
- •3.2. Силы, действующие в машинах.
- •3.2.1 Классификация сил.
- •Внешние и внутренние силы.
- •2. Силы движущие и силы сопротивления.
- •3.2.2 Определение сил инерции.
- •3.4.Кинетостатический расчет механизмов.
- •3.4.1 Задачи кинетостатики механизмов.
- •3.4.2 Условия статической определимости групп звеньев.
- •3.4.3 Графоаналитический метод кинетостатического расчета групп второго класса.
- •2. Группа 2-го вида
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •3.4.5 Кинетостатика ведущего звена.
- •3.4.4 Аналитический метод кинетостатического
- •Лекция 12. План лекции.
- •3.5.1 Трение в поступательных кинематических
- •3.5.2 Трение во вращательной кинематической паре.
- •3. 6. Передача работы и мощности. Кпд машин. Коэффициент потерь.
- •3.6.1 Кпд поступательной кинематической пары.
- •3.6.3. Определение кпд механизма.
- •3.6.4 Кпд соединенных машин.
- •3.7.1 Общие условия уравновешивание вращающихся масс.
- •3.7.2 Статическое уравновешивание.
- •Уравновешивание в общем случае или динамическое уравновешивание.
- •3.7.4 Статическая и динамическая балансировка вращающихся масс.
- •3.7.6. Уравновешивание шарнирного четырехзвенника.
- •3.8. Движение машин под действием заданных сил.
- •3.8.1. Режимы движения машины.
- •3.8.2. Характеристика внешних сил.
- •Кинетическая энергия звеньев и работа сил, действующих в машинах.
- •Приведение сил и масс .Динамические модели машины.
- •Определение приведенных моментов инерции и моментов сил кривошипно-ползунного механизма.
- •Приведение сил и масс. Динамические модели машины.
- •3.8.5 Определение приведенных моментов инерции и моментов сил кривошипно – ползунного механизма.
- •Лекция 16.
- •3.8.7. Уравнения движения машины в форме интеграла энергии.
- •3.8.8 Уравнения движения в дифференциальной форме.
- •Разрешим уравнение (3.57) относительно углового ускорения
- •3.8.13 Определение момента инерции маховика.
- •3.8.16 Уравнения движения машины с учетом упругости звеньев.
- •Тема 4. Общие методы синтеза механизмов. (4 часа).
- •План лекции
- •4. 1. Основные задачи и метода синтеза.
- •4. 2. Основные и дополнительные условия синтеза. Ограничения при синтезе.
- •4. 3. Методы оптимального синтеза.
- •4. 4. Синтез механизмов на основании заданной целевой функции.
- •4. 5. Интерполяционный метод синтеза механизмов.
- •Лекция 20.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •4.6. Синтез механизмов методом наилучшего приближения функций.
- •4.7. Метод квадратичного приближения.
- •Тема 5 Синтез плоских рычажных механизмов (4 часа) Лекция 21 План лекции
- •5.1 Основные условия и ограничения при синтезе.
- •5.2 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового. Механизма по трем положениям, аналитическим методом.
- •5.3 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма по двум крайним положениям коромысла, коэффициенту изменения средней скорости и допускаемому углу давления.
- •5.1 Основные условия и ограничения при синтезе.
- •5.2 Синтез четырехзвенного кривошипно-ползунного коромыслового механизма по трем положениям аналитическим методом.
- •5.3 Синтез четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма по двум крайним положениям коромысла, коэффициенту изменения средней скорости и допускаемому углу давления.
- •План лекции
- •5.4.L Синтез кривошипно-коромыслового механизма.
- •5.4.2 Синтез кривошипно-ползунного механизма.
- •5.4.З Синтез кулисного механизма.
- •9.2. Фазы движения толкателя
- •9.3. Обоснование выбора закона движения
- •Лекция 24. План лекции.
- •6.4. Кинематический анализ кулачковых механизмов.
- •6.5 Синтез кулачковых механизмов.
- •6.6 Проектирование по кинематическим параметрам. Построение профиля кулачка при поступательном движении толкателя.
- •6.4 Проектирование по динамическим параметрам. Определение текущих углов давления. Аналог скорости
- •Лекция 25 План лекции.
- •6.10. Графическое определение текущих углов давления.
- •6.11 Аналитический метод определения основных размеров кулачкового механизма по заданному допускаемое углу давления.
- •6.12. Силовой расчет кулачкового механизма.
- •Глава 7. Синтез зубчатых зацеплений. (12 часов).
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача..
- •7.1 Виды зубчатых механизмов
- •7.2. Основная теорема зацепления. Полюс зацепления. Центроиды колес.
- •7.3. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Окружность
- •Окружность
- •5. Эвольвента - кривая без перегибо Лекция 27. План лекции
- •7.4. Элементы эвольвентного зубчатого колеса
- •Элементы и свойства эвольвентного зацепления
- •7.6 Коэффициент перекрытия
- •7.4. Элементы эвольвентного зубчатого колеса
- •7.5 Элементы и свойства эвольвентного зацепления
- •7.6. Коэффициент перекрытия
- •Лекция 28. План лекции
- •7.7. Интерференция зубьев. Условие отсутствия заклинивания
- •7.8. Внутреннее зацепление (рис.7.9)
- •7.9. Реечное зацепление (рис.7.10)
- •7.10. Изготовление зубчатых колес.
- •Лекция 29. План лекции
- •Смещение исходного контура и его влияние на форму нарезаемых зубьев.
- •Определение размеров колеса
- •7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения
- •7.15. Условие отсутствия подрезания
- •7.16 Эвольвентное беззазорное зацепление. Определение межосевого расстояния и угла зацепления. Воспринимаемое и уравнительное смещение.
- •7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
- •7.18 Косозубая цилиндрическая передача,
- •7.17 Проектирование зубчатых передач. Выбор коэффициента смещения.
- •7.18 Косозубая цилиндрическая передача.
- •7.21 Передачи с перекрещивающимися осями.
- •7.21.1 Винтовая передача.
- •7.21.2 Червячная передача.
- •Тема 8. Синтез механизмов с подвижными осями. Лекция 32.
- •Кинематическое исследование планетарных механизмов графическим методом Куцбаха – Смирнова.
- •Тема 9. Основы теории машин - автоматов. ( 4 часа)
- •План лекции:
- •9.1.2. Управление от копиров.
- •9.1.3. Следящий привод.
- •Промышленные роботы
- •9.3. Рабочий объем манипулятора и классификация движений захвата
- •9.4. Влияние расположения кинематических пар манипулятора на его маневренность
- •9.5 Структурный синтез манипуляторов
- •9.6 Зоны обслуживания, угол и коэффициент
- •Список литературы.
7.14. Толщина зуба по произвольной окружности.Условие отсутствия заострения
Из рис. 7.16, б следует: x+x=+.Учитывая, что угол в радианах есть отношение дуги к радиусу:
,
и что =inv, x=invx ( - угол зацепления), получим:
Р
ис.
7.16. Определение толшины зуба по делительной
и произвольной окружности.
Р
ис
7.17. Подрезание зуба.
Р
ис.
7.18. К выводу основного уровнения
зацепления.
.
Откуда
.
Учитывая, что r=mz/2, rx=mxz/2,
,
получим окончательно
,
(7.12)
где =20, mx=px/, x=rb/rx
Условие отсутствия заострения
При нарезании положительных колес с увеличением коэффициента смещения толщина зуба у вершины Sa будет уменьшаться. При некотором xmax наступает заострение зуба, Sa =0. Эта опасность наиболее вероятна при z< 15. Во избежание излома вершины заостренного зуба коэффициент смещения назначают так, чтобы соблюдалось условие Sa0,2m где
Если условие не выполняется, необходимо уменьшить x.
Зависимость между модулями по делительной и произвольной окружностям
Из основной теоремы зацепления имеем,
rb=rcos=rxcosx ,
откуда
,
где rb и rx - радиусы основной и произвольной окружностей.
Учитывая, что ri=miz/2 , получим
.
(7.13)
А так как mi=Pi/, то получим, что шаги по разным окружностям не равны между собой:
.
7.15. Условие отсутствия подрезания
При малых числах зубьев обрабатываемого колоса может наблюдаться интерференция зубьев инструмента и колеса. В этом случае режущие кромки инструмента срежут часть обрабатываемого зуба, на которую они накладываются.
Срезание части номинальной поверхности у основания зуба обрабатываемого зубчатого колеса в результате интеференции зубьев при станочном запеллеяяи называется подрезанием .
Значительное подрезание ослабляет ножку зуба и может срезать часть эвольвенты, поэтому оно является недопустимым,,
Явление подрезания при нарезании совиздает с явлением заклинивания в реечной передаче. Оно происходят, когда активная линия зацепления выходит за пределы линии згщепления. В реечном зацеплении эта линия ограничена т. N (рис. 7.17.), следовательно, предельный случай, когда подрезания нет, характеризуется совпадением точек А и N , т.е. когда прямая точек притупления проходит через т. A (скругленный участок ИПК не учитывается, т.к. эвольвентная часть зуба образуется только прямолинейным участком). Условие отсутствия подрезания:
ha-xmPM
Но ha=m, а из NPM PM=PNsin.
Из PNO: PN=OPsin=mzsin/2.
Тогда
или
где xmin - наименьший коэффициент смещения, при котором отсутствует подрезание.
При =20°
.
(7.14)
Ддя устранения подрезания при числе зубьев меньше 17 необходимо применять положительное смещение, определяя его величину по (7.14). При z=17 x=0, для колес с z>17 можно применять .шобое смещение. т.к. xmin<0
Лекция 30
План лекции