2. И нтегральный закон (и-закон)

T_и –постоянная времени интегрирования

3. П ропорционально – интегральный закон (пи-закон)

При Т_и>>0 закон становится пропорциональным.

4.Пропорционально – интегрально - дифференциальный закон (пид-закон)

kp a t

Т_Д - постоянная времени дифференцирования.

Понятие о модификации.

При разработке и исследовании автоматической системы управления получают ее математическое описание. Оно может быть:

• аналитическим

• графическим

• табличным

Математическая модель – это запись математических уравнений, описывающих процессы, происходящие в изучаемых объектах.

В основном эти уравнения являются нелинейными дифференциальными уравнениями. Например, рассмотрим звено,

f u y

которое можно описать дифференциальным уравнением второго порядка

(1)

Где y – выходная величина

u, f – входные величины

- первая производная по времени

- вторая производная по времени

Это уравнение при произвольных входных воздействиях называют уравнением динамики.

П усть при постоянных входных величинах u=u*

f=f*

процесс в звене с течением времени установится так, что выходная величина примет постоянное значение y=y*

Тогда уравнение (1) примет вид:

F(y*,0,0,u*,0)+f*=0 (2)

Это уравнение описывает статистический режим и называется уравнением статики.

Статистический режим можно описать графически с помощью статических характеристик.

Статическая характеристика – это зависимость выходной величины от входной в статическом режиме.

yвых xвх x2вх y2вых x1вх y1вых yвх t y2вых x1вх x2вх xвх Статическая y1вых характеристика t t Динамические характеристики

В общем случае реальные значения отклонений от номинальных обозначим через y, u,..., Тогда

u u u f f f u u u          * * *   

Подставим эти выражения в формулу(1) и разложим функцию в ряд Тейлора. Тогда:

В ычтем из этого уравнения уравнение (1), получим:

Где:

Полученное уравнение (3) возможно при следующих условиях:

1. отклонения выходной y и входной u величин малы.

2. Функция F должна быть дифференцируема по всем переменным.

Это уравнение является линейным относительно приращений.

Если полученные производные не зависят от времени, то a_i и b_i - постоянные величины, то уравнение (3) является линейным относительно приращений с постоянными коэффициентами.

В теории уравнения для облегчения решения линейных дифференциальных уравнений применяются преобразования Лапласа.