19. Улучшение качества процесса управления. Использование корректирующих звеньев. Изменение свойств сау путем введения интегрирующих и дифференцирующих звеньев.
Основные
задачи: повышение точности, обеспечения
необходимого запаса устойчивости,
обеспечение необходимого быстродействия.
Пути решения: подбор значений параметров,
изменение структуры системы, в том числе
путем введения корректирующих звеньев.
Корректирующие звенья: последовательные
;
параллельные
;
в виде местной ОС
;
эквивалентность корректирующих звеньев
различного типа. При введении n
интеграторов в цепь, коэффициенты
начиная с 0 и по n-1 равны
0.
20. Изменение свойств различных звеньев путем их охвата обратной связью.
для установившегося режима
Жестка
ОС(обычна и инерционная)
Гибкая
ОС(обычная и инерционная)
для апериодического звена
-Жесткая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает его коэффициент передачи и постоянную времени, оказывая стабилизирующее действие
тогда
где
-Гибкая ОС не изменяет структуру звена и не влияет на коэффициент передачи, но увеличивает постоянную времени
то
где
Охват обратной связью интегрирующего звена
-Жесткая ОС превращает идеальное звено в апериодическое, коэффициент передачи определяется коэффициентом ОС, при больших k постоянная времени мала
то
где
-Инерционная жесткая ОС превращает исходное звено в звено второго порядка, при больших kоно эквивалентно усилительному звену с введением производной
то
где
-Гибкая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает коэффициент передачи
то
Охват обратной связью колебательного звена
-Жесткая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает все его параметры
-Сильная гибкая ОС превращает исходное звено в последовательное соединение двух апериодических звеньев; слабая ОС не изменяет структуру звена, но увеличивает коэффициент демпфирования.
21. Нелинейные сау. Особенности. Типы нелинейных статических характеристик.
Особенности: не выполняется принцип суперпозиции, качество переходного процесса зависит от величины возмущения, возможность возникновения автоколебаний, при рассмотрении устойчивости необходимо учитывать начальные условия и внешние воздействия. Нелинейность: статическая, динамическая. Нелинейные статические характеристики: 1. однозначные: непрерывные, разрывные: нечувствительность, ограничение, идеальная релейная, релейная с зоной нечувствительности; 2. неоднозначные: люфт, двухпозиционная релейная с гистерезисом, трехпозиционная релейная с гистерезисом.
22. Цифровые сау.
-Относятся к дискретным САУ
-Во многих случаях можно рассматривать цифровые САУ как непрерывные
-С помощью цифровых САУ можно реализовать более сложные и эффективные алгоритмы управления
Включение цифровой ВЫЧМАШ в систему автоматического регулирования требует рассмотрения групп вопросов.
1ый-связанны с проектированием и реализацией самой ЦВМ а так же ее входных и выходных устройств(преобразователей АЦП ЦАП)
2ые-связанны с изучением влияния дискретного характера выходных сигналов ЦВМ на динамические свойства сау
Как правило целесообразно вводить ЦВМ в систему регулирования в тех случаях, когда требуется сложная обработка поступающей информации.