11. Контрактные сети, достоинства и недостатки.

Следующая концепция организации n-направленного поиска базируется на использо­вании децентрализованного принципа в организации однородных баз знаний, предложенного Дэвисом и Смитом [3] . Концепция заключается в применении к решению задачи так называемой «контрактной сети». Схема организации контрактной сети представлена на рисунке 2.1 9

Контрактная сеть моделируют работу группы экспертов, способных решать совместно довольно широкий класс специфических задач. При этом, каждый эксперт контрактной сети обладает точными и полными знаниями только в свой предметной области.

Дэвис и Смит отмечают, что контрактная сеть должна включать множество независимых экспертов, связанных с общим хранилищем знаний. Связи между экспертами устанавливаются и определяются только в процессе решения задачи. 

Для этого эксперты должны обладать следующими знаниями:

1) знания о том, какие задачи он способен решить;

2) знания, позволяющие выбрать «компаньона» на условиях оценки затрат при решении собственной задачи.

В процессе решения задачи каждый эксперт контролирует хранилище знаний с целью выделения в ней задач (подзадач общей задачи), на решение которых он ориентирован. При условии, что такая задача возникает, предоставляет свой накрывающий путь ее решения. К накрывающему пути, при условии приемлемой оценки затрат, могут подключаться иные эксперты сети, представляя собственные накрывающие пути решения свойственных им подзадач.

Организация решения задачи предполагает, что эксперты сети могут заключать контракты друг с другом на правах подрядчика и субподрядчика, причем каждый эксперт может одновременно выступать в нескольких ролях на различных участках накрывающего пути в соответствии с собственными знаниями.

Таким образом, в процессе решения задачи формируется накрывающий путь, основанный на взаимосвязи относительно однородных баз знаний независимых экспертов.

Подход на основе контрактных сетей не лишен проблем свойственных децентрализованным архитектурам. Одна из проблем связана с разработкой алгоритма, позволяющего определять приоритет при выборе первостепенных задач и компаньонов. Кроме этого важно отметить, что при решении некоторой задачи может быть не достигнут приемлемый для конечного пользователя уровень конкретизации решения задачи или в сети не найдется ни одного эксперта, способного решить некоторую часть первоначальной задачи.

12. Классические алгоритмы преследования, алгоритм классической погони.

Преследование цели ПС подразумевает использование априорной и апостериорной информации о свойствах преследуемой цели и пространстве поиска. Поэтому алгоритмы преследования цели следует отнести к классу эвристических алгоритмов с явно заданной процедурой планирования. 

Принято, что движение цели в пространстве можно представить в простом представлении как движение в двумерной плоскости, при этом существенной потери качества решения задачи преследования обычно не происходит. Для более сложных задач движения ПС и цели рассматривается в связных плоскостях.

Для реализации алгоритмов преследования ПС должна обладать достаточной информацией о цели. В состав информации необходимой для работы алгоритмов преследования обычно входят следующие данные:

Vs^t– вектор скорости цели;

Vs^s– вектор скорости поисковой системы;

r_i– текущие расстояние между ПС и целью (линия визирования);

γ – курсовой угол ПС, (угол между вектором скорости Vs^sи линией визирования);

φ – курсовой угол цели, (угол между вектором скорости Vs^tи линией визирования);

η – угол визирования, (угол между линией визирования и направляющими координатной сетки);

ψ – курс ПС (угол между вектором Vs^sи направляющими координатной сетки).

Алгоритм классической погони или «собачьей кривой» считается наиболее ранней разработкой и на сегодня наиболее распространенным в силу очевидной простоты реализации [ 61-63 ]. Для реализации классического алгоритма погони должны быть выполнены следующие условия:

1) скорость цели – const ,

2) вид движения цели – прямолинейный;

3) скорость поисковой системы – const ;

4) отношение скоростей – Vs^t< Vs^s;

5) курсовой угол ПС, γ= 0, т.е. курс ПС совпадает по направлению с линией визирования. Поэтому, в данном алгоритме преследования η= ψ.

В процессе преследования цели классическим алгоритмом погони формируется кривая траектория движения ПС. Кинематические уравнения преследования по кривой траектории погони имеют следующий вид [ 32 , 61,62 ]:

r = Vs^tcos φ– Vs^s,

j r = – Vs^s sin φ.