51.Конструкционные примеры уравновешивания машин

Путем оптимального конструирования можно уравновесить механизмы без применения противовесов, используя неуравновешенные инерции других механизмов.

Например, механизм, состоящий из блока одинаковых, неурав шейных кривошипшыюлзунных механизмов, будет статически уравновешен (Рис. 8.12.)

Туже задачу можно решить введением компенсаторов сил инерции: два одинаковых противовеса вращаются навстречу с одинаковой частотой. Силы инерции пересекаются и складываются для уравновешивания частично уравновешенного рычажного механизма (рис. 8.13).

Здесь остаётся момент сил инерции:

Он может нейтрализовать другой момент сил, либо сам быть нейтрализован

52.Назначение и способы виброзащиты . Динамическое виброгашение.

Колебания конструкций с большой частотой называют вибрациями. Вибрации порождаются колебаниями с собственной частотой и с частотой возмущающей силы. Возмущающая сила может возникнуть как внутри машины, так и извне. Вибрации вредно влияют на человека и приводят к разрушению конструкций, особенно при резонансах, когда амплитуда колебаний может возрасти теоретически до бесконечности. Они- одна из причин усталостных разрушений деталей машин.

Общие методы борьбы с вибрацией базируются на анализе уравнений, которые описывают колебание машин в производственных условиях и классифицируются следующим образом: · снижение вибраций в источнике возникновения путем снижения или устранения возбуждающих сил; · регулировка резонансных режимов путем рационального выбора приведенной массы или жесткости системы, которая колеблется; · вибродемпферование — снижение вибрации за счет силы трения демпферного устройства, тоесть перевод колебательной энергии в тепловую; · динамическое гашение — введение в колебательную систему дополнительной массы или увеличение жесткости системы; · виброизоляция — введение в колебательную систему допол­нительной упругой связи с целью ослабления передачи вибраций смежному элементу, конструкции или рабочему месту; · использование индивидуальных средств защиты.Для динамического гашения колебаний используются динамические виброгасители: пружинные, маятниковые, эксцентриковые гидравлические. Недостатком динамического гасителя является то, что он  действует только при определенной частоте, которая отвечает его резонансному режиму колебаний. Динамическое виброгашение достигается также установлением агрегата на массивном фундаменте.

53. Манипуляторы. Виды систем управления манипуляторами.

Манипуляторы- это технические устройства для выполнения функций руки человека. Первые манипуляторы имели сходство с рукой человека.(9.1рис,СТР 131.)

Изначально манипуляторы создавались для работы в труднодоступной среде, затем для выполнения монотонной работы [22].

Манипулятор, управляемый непосредственно от руки человека, на­зывается копирующим. Основной недостаток такого манипулятора - ограниченные силовые возможности, т.к. силы, полностью передаются на руку человека. Дальнейшее развитие манипулятора привело к появлению сервоприводов, т.е. промежуточных механических приводов, которые позволяли мышечную силу человека многократно увеличивать. Недостаток: человек потерял представление о реально действующих силах. Выход был найден на путях автоматизации манипулятора, что привело к появлению роботов.

Робот - манипулятор, снабженный приводами и системой управле­ния. Первое поколение роботов выполняло движения по жесткой программе, т.е. подобно станкам с ЧПУ. Программа изменения обобщенных коор­динат рассчитывалась по специальным формулам, вытекающим из суще­ства технологического процесса. Сервоприводы выполняли команды от системы управления. Появилась возможность перенастраивать робот.

Второе поколение - обучаемые роботы. Программа создается путем зашифрованной записи движений оператора.

Третье поколение - роботы с сенсорными органами. Они самообучаются в зависимости от обстоятельств Пример - роботы, которые распознают и исполняют команды человека» «

Степень подвижности робота является параметром, характеризующим сто возможности выполнять механическую работу в тех или иных условиях.

Увеличение степени подвижности позволяет обеспечить выполне­ние работ в режиме, оптимальном по быстродействию, экономии энергии и т.п., но ведет к потере точности позиционирования.

Промышленные роботы выполняют ограниченные функции руки» человека, освобождающие человека от монотонного труда. Степень поля нести таких роботов обычно не превышает трех.