Последовательная коррекция

В зависимости от схемы включения корректирующие устройства делятся на последовательные и параллельные. В первом случае кор­ректирующее устройство включается последовательно в цепь основ­ного воздействия, во втором - в цепь обратной связи охватывающей одно или не­сколько звеньев САР.

а) включение последовательно корректирующего звена:

W (р) – передаточная функция последовательного корректирующего устр;

W (р) - передаточная функция элементов неизменяемой части САР.

задаться желаемым видом ЛЧХ системы в разомкнутом состоянии, то из выражения (2) и (3) можно найти ЛЧХ последовательно кор­ректирующего устройства:

Виды последовательного корректирования.

Различают три вида послед. корректирующих устройств:

1.Опережающая коррекция

2. Запаздывающая Коррекция

3. Комбинированная коррекция.

Опережающей коррекцией называется коррекция, создающая положитель­ный опережающий сдвиг по фазе синусоидального сигнала в опре­деленном диапазоне частот.

Рассмотрим примеры различных видов корректирующих устройств:

I. Опережающая коррекция.

Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается опережающая коррекция САР, являются звенья с передаточными функциями вида:

(I)

ЛЧХ такого звена можно изобразить т.о.:

Из ЛЧХ видно, что можно выделить три основных зоны:

низкочастотная

среднечастотная

высокочастотная

Очевидно, что наибольший эффект от введения такого корректирующего звена может быть получен в том случае, если частота среза нескорректированной системы находится в среднечастотной зоне влияния этого устройства, когда при этом для того, чтобы обеспечить наибольшие значения опережающей фазы, когда коэффициент k следует выбирать из условий

2. Запаздывающая коррекция.

Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция сар, являются звенья с перед. Функцией вида:

(2)

при k<1

ЛЧХ таких звеньев мажет быть представлена следующим образом.:

Видно, что в ЛЧХ можно выделить три зоны:

1.

2.

Очевидно, что наибольший эффект от введения такого звена может быть достигнут в том случае, если частота среза нескорректированной системы будет находится в высокочастотной зоне влияния этого устройства, т.е.

3. Комбинированная последовательная коррекция.

Простыми звеньями, с помощью которых обеспечивается комбинированная коррекция САР, являются звенья с перед. функцией вида:

(3)

Л ЧХ такого звена может быть изображена следующим образом:

ЛЧХ имеет 5 зон:

I ,

II ,

III ,

IV ,

V .

Очевидно, что наиболее целесообразной с точки зрения корректирования является зона IV. Наибольший эффект от применения такой коррекции может быть получен, если