Программное обеспечение позиционера. Функциональная схема формирования закона движения, граф переходов диспетчера задач.
Функциональная схема
Где а – ускорение, V – скорость, g – рывок, L – путь;amax, Vmax, Lmax – предустановки.
Формирование закона движения
Граф переходов диспетчера задач
Электроприводы систем чпу. Типы приводов, замкнутые и разомкнутые системы привода.
По типу привода системы ЧПУ делятся на: системы со ступенчатым приводом (только для позиционной и цикловой обработки), с регулируемым приводом (для позиционной и цикловой обработки), со следящим и с шаговым приводом.
Типовая структура следящего привода:
РП, РС, РТ – регуляторы положения, скорости, тока; ДП, ДС, ДТ - датчикиположения скорости, тока; Д – двигатель; П – силовой преобразователь; УУП – устройство управления преобразователем; С~ - сеть, М – механизм машины.
Контур
тока содержит РТ (усиление и преобразование
рассогласования заданного и действительного
значений тока Д), ДТ, П и УУП (преобразование
эл. энергии сети в ток Д). Контур скорости
содержит Д, ДС, «-» (устройство сравнения
заданного и действительного значений
скоростей), РС и контур тока. Контур
положения состоит из М, ДП, РП и контура
скорости. Сигнал
x(скорость
программного изменения текущего значения
координаты) вводится для компенсации
установившейся скоростной ошибки.
Разомкнутые системы ЧПУ характеризуются наличием одного потока информации, направленного от считывающего устройства СУ к исполнительному механизму ИМ.
Замкнутые системы ЧПУ имеют два потока информации.
Счётно-импульсный следящий привод. Вид сигналов задания и обратной связи, реализация сумматора, максимальная ёмкость счётчика.
Регуляторами являются реверсивные счетчики.
ИД – инкрементный датчик. могут быть индукционными, емкостными и оптическими в зависимости от параметра, который модулируется в процессе движения. Система синхронизации (СС) необходима для преобразования сигналов обратной связи в последовательность частот.
Кодовый следящий привод. Вид сигналов задания и обратной связи, реализация контура тока.
Контур трех типов (? два точно есть):
Обычный, настройка на оптимум.
Релейный контур тока, с самым высоким быстродействием
Замкнутый на ограничение (вопрос тут).
Для контура тока Тк лежит в пределе от 150-200 мкс. Регуляторы цифровые.
Контур тока есть совокупность двух ПИД регуляторов по q и d (Тут речь скорее всего об NC системах).
Реализация контуров скорости и положения. Цифровые регуляторы, структура, требования, алгоритмы реализации.
К онтур скорости:
Полоса пропускания: 10 … 100 Гц
Тк менее 1 мс
Датчик скорости в виде тахогенератора, как правило. Электрический сигнал с частотой пропорциональной частоте вращения.
Контур положения:
Тк ≈ 1 мс, зависит от динамического срабатывания системы.
Вообще любой регулятор тут ПИД или их совокупность, как я поняла.