16. Алгоритм кодовой линейной интерполяции, использующий оценочные функции.

Задано: интервал квантования, конечные координаты, скорость квантования.

Дано: xn, yn, xk, yk, t, vk

Найти: Δxt, Δyt

Вводим пару функций для линии и для дуги ограничения (?).

Если знаки ОЦ равны, то делаем шаг по у, если нет, то по х.

Точка пересечения обычно не попадает в узел. Соответственно появляется ошибка округления. И так далее она будет накапливаться.

Предложено работать с переменным шагом. Вводится понятие нулевого шага, который меньше пути и равен 2^m.

H₀ = 2^m

Начальное значение: F^R₀ = -Δl²/H₀, F^L₀ = 0

Шаг по у: =

Знак определяется направлением.

П

олучаем нормированную функцию. Так как шаг переменный, изначально мы нормируем, поделив на Н₀.

17. Алгоритм кодовой круговой интерполяции, использующий оценочные функции.

Д ано: xn, yn, xk, yk, t, vk

Найти: Δxt, Δyt

Δs = t*vk

В начальной точке ставим вспомогательную систему координат. В каждой точке решается одна и та же задача: найти точку пересечения большой дуги с малой.

Первая точка должна находиться обязательно в узле.

Вводим функции F^R(X,Y) и V^R(x,y). H₀ = 2^m, H₀< ΔS

Двигаясь по дискретам, приблизимся к искомой точке с точностью до 1й дискреты.

Начальные условия: F^R₀ = 0, V^R₀ = - Δs/H₀

18. Решение траекторных задач методами целочисленного интегрирования уравнения движения.

Все ошибки вычислений остаются в дробной части. Арифметика расчета с фиксированной точкой, что равносильно целочисленной. Внутри процессора масштабирование (32-разрядный), другие дискреты, миллионные части мм. В результате суммирования, мы находим искомые Δхτ и Δуτ. Но необходимо отбросить дробную часть, в которой содержится ошибка. Тогда мы получим наши обычные дискреты. Вроде на таком принципе основано это интегрирование. Посему, ошибка не более 1 дискреты (1 дискрета = 0,01 мм).

Круговая интерполяция методом интегрирования уравнения перемещения.

Чередование интегрирования с избытком и недостатком.

Алгоритм получен в предположении приближенного интегрирования по методу прямоугольниковю Эйлера с недостатком по отношению к y[k+1] на величину y[k](vkTk/R²). Если изменить последовательность вычислений x[k+1]; y[k+1] на y[k+1]; х[k+1], то y[k+1] будет вычислена с избытком. Поэтому чередуя последовательность вычисления координат по схеме х, y->y, x->x, y можно существенно снизить погрешность.

Круговой алгоритм:

x[k+1] = x[k] -/+ y[k] Δϕ

y[k+1] = y[k] +/- x[k+1] Δϕ

y[k+1] = y[k] +/- x[k] Δϕ

x[k+1] = x[k] -/+ y[k+1] Δϕ

Первые два для нечетных k, вторые два для четных.

19. Понятие “задача реального времени”. Требования к величине интервала квантования. Распределение времени между задачами.

Задача реального времение – задача, выполняемая в темпе управляющего процесса.

Например, процесс регулирования положения. Если полоса пропускания 5 Гц, то Тк не может быть более 200 мс. За это время необходимо сформировать новый сигнал управления, то есть пройти всю программу.

20. Программные методы решения логических задач.

1) Метод прямого вычисления логической функции

Что-то там побитно.

Недостаток: каждый раз решается новая задача.

2) Метод отображения входного набора (работает с байтами или словами)

Хорош тем, что используется одна и та же программа, но меняются формируемые таблицы.

Недостаток: неизвестно, сколько времени займет вычисление.

- функция в ДНФ:

- количество элементарных конъюнкций ограничено

Для функции создают таблицу

Маска конъюнкции 00000111

K1 00000011

MK2 00000011

3) Метод адресных переходов.

Вроде предыдущего. Формируются таблицы истинности, где слева адрес, справа данные по этому адресу. Изначально необходимо упорядочить набор переменных побитно.

Самый быстрый способ решения однотактных задач, но занимает много места.

4) Метод бинарных программ

Просто if … then else … then.