2.Применение промышленных роботов на вспомогательных операциях
Одна из актуальных задач робототехники – замена рабочих, занятых на вспомогательных операциях. Хотя, как было отмечено ранее, стоимость автоматизации вспомогательных операций в 3-4 раза ниже, чем основных. Сегодня около половины рабочих, занятых в промышленности , работают на простых и не требующих высокой квалификации ручных операциях. Робототехнологические комплексы (РТК), из которых ПР используются на вспомогательных операциях по обслуживанию основного оборудования. Сами ПР разделяются по виду процесса или оборудования.
Роботизированные технологические комплексы:
Механообработки;
Холодной штамповки;
В кузнечно-штамповочном производстве;
Для литья под давлением.
Механообработки.
Область применения – обслуживание металлорежущих станков. Функция: загрузки – разгрузки оборудования, т.е. установки обрабатываемой детали и снятие её по окончанию обработки. Аналогичные операции ПР осуществляют и при обслуживании другого вида оборудования. А также операции: смазка пресс-форм, погружение детали в жидкость, межоперационная транспортировка, штабелирование и так далее.
Оборудование: станки токарные сверлильные, фрезерные, зубообрабатывающие, шлифовальные и т.д. Требования: автоматический режим работы, согласуемость его системы управления с системой ПР, возможность доступа манипулятора ПР в зону установки детали.
Холодная листовая штамповка. Почему? Травмоопасность, монотонность и легкость применения ПР. Операции загрузка пресса- разгрузка штампа. Особенность: необходимость обеспечить большое быстродействие , поскольку цикл работы измеряется несколькими секундами. Захват с помощью вакуумных присосок. Два манипулятора: для загрузки и разгрузки. Простое цикловое управление, не больше трех степеней свободы и цилиндрическую систему координат.
Кузнечно-штамповочное производство. Стимул для автоматизации - тяжелые условия работы в кузнечных цехах. Применяются манипуляторы с ручным и автоматизированным управлением – ковочные телеоператоры, управляемые квалифицированными кузнецами. РТК свободной поковки включает обычно гидравлический пресс и манипулятор, с помощью которого оператор – кузнец осуществляет манипулирование заготовками при ковке.
Для литья под давлением. Эффективность применения ПР для обслуживания машин литья под давлением связана с тем, что при обслуживании их рабочим значительны потери металла из-за неточности его дозирования и брызги при заливке, а также простой оборудования, вследствие человеческого фактора. Условия труда тяжелые и вредные для здоровья. РТК состоит из раздаточной печи, машины литья под давлением, пресса для обрубки литников, робота заливщика и робота для взятия отливки и охлаждения в баке с водой.
Билет №8
Центральная нервная система.
Передний мозг состоит из конечного мозга и промежуточного мозга. В конечный мозг входят большие полушария – левое и правое, включающие «новую кору», которая у человека превосходит всю остальную часть мозга и имеет толщину в 60 – 100 нейронов. В каждом полушарии различают 4 доли: лобную, височную, теменную и затылочную. В коре смеется сенсо- моторная область, которая состоит из связанных сенсорных областей и моторной области.
Входящая в конечный мозг лимбическая система объединяет информацию от отдельных органов чувств и играет важную роль в поведении направленном на выживание. Находится лимбическая система под большим полушарием перед стволом мозга.
Промежуточный мозг включает таламус и гипоталамус. В таламусе осуществляется промежуточная обработка идущей в коре сенсорной информации (кроме обонятельной ) и части идущей «вниз» моторной информации. Гипоталамус вместе с ЛС определяет эмоциональное и мотивационное поведение.
Ствол мозга управляет зрительными, слуховыми и двигательными рефлексами. Через него проходят вверх и вниз пути, связанные с рефлекторной и двигательной деятельностью.
Ретикулярная формация ствола мозга, ответственна за выбор типа поведения ( бежать от опасности или нападать), регулирует чередование сна и бодрствования, обеспечивает устойчивость позы в поле силы тяжести.
Мозжечок вместе с варолиевым мостом образует задний мозг. Через них проходят информационные пути вверх и вниз. Мозжечок обеспечивает координацию движений, поддерживает тонус и регуляцию мышц.
Продолговатый мозг является продолжением спинного мозга в черепе. Через него из спинного мозга идет информация о положении частей тела и мышечном тонусе, а вниз-двигательные сигналы.
Спиной мозг расположен в позвоночнике и разделен на сегменты, которые управляют отдельными частями тела. Для этого в каждом сегменте имеются сенсорные нервные клетки и управляющими мышцами мотонейроны. Сегменты соединены нервными волокнами, которые идут вверх и вниз вдоль спинного мозга.