14 Билет

1. Классификация роботов по способу управления.

 По способу управления различают: 

    – роботы с программным управлением, работающие по заранее заданной жесткой программе (роботы первого поколения); 

    – роботы с адаптивным управлением, которые имеют средства очувствления и поэтому могут работать в заранее не регламентированных и меняющихся условиях, например, брать произвольно расположенные предметы, обходить препятствия и т. д. (роботы второго поколения); 

    – роботы с интеллектуальным управлением (с искусственным интеллектом), которые наряду с очувствлением имеют систему обработки внешней информации, обеспечивающую им возможность интеллектуального поведения, подобного поведению человека в аналогичных ситуациях (роботы третьего поколения).

Управление движением по отдельным степеням подвижности может быть непрерывным (контурным) и дискретным (позиционным). В последнем случае управление движением осуществляют, задавая конечную последовательность точек и последующее перемещение по ним шагами от точки к точке. Простейшим вариантом дискретного управления является цикловое, при котором количество точек позиционирования по каждой степени подвижности минимально и чаще всего ограничено двумя — начальной и конечной координатами. 

2. Аппаратура управления роботов.

Устройство управления робота осуществляет автоматическое управление его исполнительными системами — манипуляционными и передвижения, образуя в совокупности с ними как объектами управления систему авто­матического управления робота. Кроме того, устройства управления ро­ботов часто используют и для управления различными другими объек­тами (технологическим оборудованием, транспортными устройствами и т. п.), которые работают совместно с роботом, образуя с ним единый технологический комплекс.

Как уже было отмечено, по способу управления различают следующие системы управления роботов и соответствующие устройства управления:

П программные устройства, в которых управление осуществляется по чаранее составленной и остающейся неизменной в процессе реализа­ции управляющей программе;

П адаптивные устройства, в которых управление осуществляется в функции от информации о текущем состоянии внешней среды и само­го робота, получаемой в процессе управления от сенсорных уст­ройств;

П интеллектуальные устройства, в которых для адаптации и выполне­ния других функций робота используются методы искусственного ин­теллекта.

Устройства управления могут быть индивидуальными, входящими в со­став каждого робота, и групповыми, управляющими несколькими робо­тами. Конструктивно индивидуальные устройства управления выполняют обычно отдельно от механической части робота (см., например, рис. 3.5), значительно реже в общем корпусе, а у мобильных роботов обычно та­кое устройство состоит их 2 частей — бортовой и входящей в состав пульта оператора (или в дополнение к нему).

Подавляющее большинство роботов имеет электронные устройства управления, выполненные на микропроцессорной базе. Однако сущест­вуют и неэлектрические устройства управления роботов, чаще всего реа­лизуемые на пневмонике и предназначенные для применения в особых взрыво- и жароопасных условиях.