9. В какой ряд раскладывают нелинейную функцию при линеаризации уравнения нелинейного элемента аср:

1. в ряд Маклорена; 2. в ряд Лорана; 3. в ряд Тейлора; 4. в ряд Падэ; 5. в ряд Фурье.

10. Что является необходимым и достаточным условием устойчивости линейной аср?

1. положительность всех коэффициентов характеристического уравнения АСР;

2. отрицательность всех коэффициентов характеристического уравнения АСР;

3. положительность вещественных частей всех корней характеристического уравнения АСР;

4. отрицательность вещественных частей всех корней характеристического уравнения АСР;

5. наличие нулевых корней характеристического уравнения АСР.

11. Коэффициенты первого столбца таблицы Рауса имеют вид 2; 3; 0,67; 9,48; 1,25; - 89,5; 8 .

Какого порядка система, устойчива она или нет и если неустойчива, то сколько корней характеристического уравнения находятся в правой полуплоскости?

1. система 7-го порядка и устойчива;

2. система 7-го порядка, неустойчива, имеет 1 корень в правой полуплоскости;

3. система 6-го порядка, неустойчива, имеет 2 корня в правой полуплоскости;

4. система 6-го порядка, неустойчива, имеет 1 корень в правой полуплоскости;

5. система 7-го порядка, неустойчива, имеет 1 корень в правой полуплоскости.

12. Передаточная функция разомкнутой АСР имеет вид:

,

А.Ф.Х. разомкнутой АСР имеет вид:

j

-1

+

W_раз(j)

Что можно сказать об устойчивости замкнутой системы?

1. система устойчива; 2. система неустойчива; 3. система нейтральна; 4. система структурно неустойчива; 5. все ответы не верны.

13. Передаточная функция разомкнутой АСР равна

. Как выглядит характеристическое

уравнение замкнутой системы?

1. К (р) = 0; 2. D (р) = 0; 3. К(р) + D(р) = 0; 4. К(р) + 1 = 0; 5. D(р) + 1 = 0.

14.Что можно сказать об устойчивости системы, содержащей два интегрирующих звена?

1. система на границе устойчивости; 2. система устойчива; 3.система неустойчива; 4. система структурно неустойчива; 5.система нейтральна.

15. Какие типовые звенья ухудшают структурную устойчивость одноконтурных систем?

1. безынерционные; 2. колебательные; 3. интегрирующие;

4. дифференцирующие; 5. инерционные.

16. Какие типовые звенья улучшают структурную устойчивость одноконтурных систем?

1. безынерционные; 2. колебательные; 3. интегрирующие;

4. дифференцирующие; 5. инерционные.

17. По какой динамической характеристике системы оценивают прямые показатели качества?

1. по весовой характеристике; 2. по переходной характеристике; 3. по А.Ф.Х.; 4. по А.Ч.Х; 5. по Ф.Ч.Х.

18. Какой показатель качества переходного процесса характеризует расстояние до ближайшего к мнимой оси корня характеристического уравнения?

1. перерегулирование; 2. степень затухания; 3. длительность переходного процесса; 4. колебательность; 5. установившаяся ошибка.

19. Какие параметры графика переходного процесса учитываются интегральными оценками?

1. перерегулирование и длительность; 2. колебательность и статическая ошибка; 3. степень затухания и статическая ошибка; 4. перерегулирование и колебательность; 5. длительность и статическая ошибка.

20. Что дает введение интеграла в закон регулирования?

1. увеличивает запас устойчивости; 2. повышает быстродействие; 3. повышает статическую точность системы; 4. уменьшает перерегулирование; 5. уменьшает степень затухания.

21. Какой прямой показатель качества переходного процесса наиболее эффективно улучшает введение производной в закон регулирования?

1. увеличивает статическую погрешность; 2. повышает быстродействие, уменьшая время регулирования; 3. увеличивает затухание; 5. понижает колебательность.

22. Какой критерий устойчивости констатирует необходимое, но недостаточное условие устойчивости линейной АСР?

1. критерий Рауса; 2. критерий Гурвица; 3. критерий Михайлова; 4. критерий Стодолы; 5. критерий Найквиста.

23. Характеристическое уравнение линейной АСР имеет вид

3р⁴ + 20р³ + 10р² + 3 = 0

Что можно сказать об устойчивости этой системы ?

1. устойчива; 2. неустойчива; 3. на границе устойчивости; 4. структурно неустойчива; 5. нейтральна.

24. Как выглядит график выходного сигнала у(t) звена запаздывания при подаче на его вход линейного воздействия Х(t) (рис.1)

y

y

y

X(t)

X(t)

X(t)

а

t

б

в

y

t

t

y

X(t)

X(t)

г

д

t

t

. Рис. 1

25. Какое звено имеет передаточную функцию вида

?

1. дифференцирующее; 2. интегрирующее; 3. апериодическое; 4. колебательное; 5. безынерционное.

26. Какое звено имеет передаточную функцию вида

?

1. дифференцирующее ; 2. интегрирующее; 3. апериодическое; 4. колебательное; 5. безынерционное.

27. Назовите передаточную функцию звена запаздывания.

ответ Г.

28. Для каких переходных процессов можно применять линейную интегральную оценку:

где h() – установившееся значение регулируемой величины:

1. монотонный процесс; 2. апериодический процесс; 3. колебательный процесс с перерегулированием; 4. для всех названных процессов; 5. ни для одного из названных процессов.

29. Для каких переходных процессов нужно применять интегральную квадратичную оценку :

1. для монотонного процесса; 2. для колебательного процесса без перерегулирования; 3. для колебательного процесса с перерегулированием; 4. для всех названных процессов; 5. ни для одного из названных процессов.

30. Известно, что частотный метод оценки качества процесса регулирования основан на связи между переходным процессом h(t) и частотными характеристиками замкнутой АСР, представленной выражением

Какая частотная характеристика Р(w) записана в интегральном выражении?

1. амплитудно-фазовая характеристика; 2. амплитудно-частотная характеристики; 3. фазовая частотная характеристика; 4. вещественная частотная характеристика, получаемая как вещественная часть комплексного коэффициента усиления; 5. мнимая частотная характеристика, получаемая как мнимая часть комплексного коэффициента усиления.

31. Какое типовое воздействие нужно подать на вход звена, чтобы получить переходную функцию?

1. ступенчатое воздействие; 2. единичное импульсное воздействие; 3. дельта-функцию; 4. гармоническое воздействие; 5. линейное воздействие.

32. Имеется передаточная функция системы

.

Как получить из нее статический коэффициент передачи?

1. положить р = jw; 2. положить р = 0; 3. = положить р= ; 4. взять обратное преобразование Лапласа; 5. поделить числитель на знаменатель.

33. Как из комплексного коэффициента усиления W(jw) получить фазовую частотную характеристику?

1. взять модуль W(j); 2. взять 20 lgW (j); 3. взять аргумент W (j); 4. взять W (р); 5. положить j = р.

34. Как из комплексного коэффициента усиления W(j) получить амплитудную частотную характеристику?

1. взять модуль W (j); 2. взять 20 lg|W (j)|; 3. взять W (j); 4. взять аргумент W (j); 5. положить j = р.

35. Как выглядит передаточная функция для ошибки по задающему воздействию для одноконтурной АСР вида:

Ответ б

36. Какой критерий позволяет судить об устойчивости замкнутой АСР по частотной характеристике разомкнутой АСР, полученной экспериментально:

1. критерий Гурвица; 2. критерий Рауса; 3. критерий Найквиста; 4. критерий Михайлова; 5. критерий Стодолы.

37. Характеристическое уравнение замкнутой статической АСР имеет вид:

2p⁶+3p⁵+4p⁴+5p³+6p²+7p+a_n =0.

Как свободный член a_n связан с коэффициентом усиления разомкнутой АСР К_раз ?

1. a_n=К_раз ; 2. a_n=1/К_раз ; 3. a_n=К_раз+1 ;

4. a_n=1/(К_раз+1); 5. a_n=К_раз – 1.

38. Характеристическое уравнение замкнутой астатической АСР имеет вид, предложенный в прошлом варианте.

Как свободный член a_n связан с коэффициентом усиления разомкнутой АСР К_раз ?

1. a_n=К_раз ; 2. a_n=1/К_раз ; 3. a_n=К_раз+1 ;

4. a_n=1/(К_раз+1); 5. a_n=К_раз – 1.

39. Какой из типовых алгоритмов управления для инерционных объектов с запаздыванием обеспечивает качество управления близкое к оптимальному, и поэтому наиболее часто используется

1. П - алгоритм; 2. ПД - алгоритм; 3. ПИ - алгоритм; 4. ПИД - алгоритм; 5. И - алгоритм.

40. Какой типовой регулятор описывается уравнением

?

(t ) - ошибка регулирования; и ( t ) - управляющее воздействие.

1. ПИ - регулятор; 2. ПИД - регулятор; 3. П - регулятор;

4. И - регулятор; 5. ПД - регулятор.

41. Каким недостатком обладает П - регулятор7

1. неустойчивый; 2. низкое быстродействие; 3. малый запас устойчивости; 4. неточный; 5. высокая колебательность.

42. Главное достоинство И – регулятор

1. устойчивость; 2. большой запас устойчивости; 3. высокая статическая точность; 4. высокое быстродействие; 5. малое перерегулирование.

4 3. Какую передаточную функцию имеет статический объект управления?

4 4. Какую передаточную функцию имеет объект без самовыравнивания (астатический)?

45. Какую систему обеспечивает И - регулятор с астатическим объектом управления

1. устойчивую; 2. неустойчивую; 3. структурно- неустойчивую; 4. с большим запасом устойчивости; 5. со степенью затухания близкой к 1 ,   1.

46. Какая система обладает большей точностью?

1. разомкнутая система с жесткой программой; 2. система программного регулирования 3. следящая система; 4. комбинированная САУ; 5. замкнутая система стабилизации.

47. Что является исходным для расчета замкнутой АСР на устойчивость по Найквисту?

1. характеристическое уравнение разомкнутой АСР;

2. характеристическое уравнение замкнутой АСР;

3. АФХ разомкнутой АСР; 4. АФХ замкнутой АСР;

5. ЛЧХ разомкнутой АСР.

48. По каким данным рассчитывается устойчивость замкнутой АСР по критерию Гурвица?

1. характеристическое уравнение разомкнутой АСР;

2. характеристическое уравнение замкнутой АСР;

3. АФХ разомкнутой АСР; 4. АФХ замкнутой АСР;

5. ЛЧХ разомкнутой АСР.

49. Почему регулятор выбирается по параметрам объекта (ОУ) по регулирующему каналу?

Потому, что от регулирующего канала ОУ зависит:

1. устойчивость АСР; 2. точность системы; 3. быстродействие АСР; 4. степень затухания; 5. перерегулирование.

50. Что необходимо знать для расчета замкнутой АСР по Раусу

1. характеристическое уравнение разомкнутой АСР;

2. характеристическое уравнение замкнутой АСР;

3. АФХ разомкнутой АСР; 4. ЛЧХ разомкнутой АСР;

5. передаточную функцию разомкнутой АСР.

51. Какие корни должно иметь характеристическое уравнение замкнутой системы, чтобы система была на колебательной границе устойчивости, т.е. в АСР установились незатухающие гармонические колебания

1. пара чисто мнимых корней; 2. положительные комплексные корни; 3. отрицательные вещественные корни; 4. нулевые корни; 5. положительные вещественные корни.

52. Как называется система, структурная схема которой представлена на рисунке. Укажите, какие возмущения наилучшим образом отрабатывает эта система.

k

f

у

g

ОУ

Р

-

1. каскадная система со стабилизирующим регулятором;

2. каскадная система с дополнительным воздействием производной; 3. комбинированная система; 4. многосвязная система; 5. адаптивная система.

53. Как называется система, структурная схема которой представлена на рисунке. Укажите какие возмущения наилучшим образом отрабатывает эта система.

f

P₂

P₁

g

y

каскадная система с дополнительным воздействием по про

изводной; 2. каскадная система со стабилизирующим регулятором. 3. комбинированная САУ; 4. многосвязная система; 5. адаптивная система.

54. Как называется система, структурная схема которой представлена на рисунке

g

оу

y

р

д

1. каскадная схема со стабилизирующим регулятором;

2. каскадная схема с дополнительным воздействием по производной; 3. комбинированная САУ; 4. многосвязная САУ;

5. адаптивная система.

55. Как называются устройства, которые вводятся в САУ для придания ей определенных динамических качеств:

1. корректирующие устройства; 2. компенсаторы возмущения; 3. усилительные устройства; 4. измерительные устройства; 5. исполнительные устройства.

5 6. Три звена с передаточными функциями W₁(p), W₂(p), W₃(p) соединены параллельно. Какова передаточная функция их соединения?

5 7. Звенья W₁(p) и W₂(p) соединены антипараллельно, причем W₁(p) стоит в цепи прямой передачи воздействий, звено W₂(p) стоит в цепи отрицательной обратной связи. Какова передаточная функция их соединения?

4. 5.

58. Передаточная функция астатической разомкнутой АСР имеет вид:

Укажите, характерный признак астатизма системы.

1. 1/р; 2. m = n; 3. m<n ; 4. m>n ; 5. k > 0 .

59. По каким исходным данным осуществляется расчет устойчивости замкнутой линейной АСР по критерию Гурвица?

1. по характеристическому уравнению разомкнутой АСР;

2. по характеристическому уравнению замкнутой АСР;

3. по АФХ разомкнутой системы; 4. по логарифмическим частотным характеристикам разомкнутой АСР; 5. по передаточной функции разомкнутой системы.

60. Что отличает критерий Найквиста от других критериев устойчивости ? Устойчивость по Найквисту рассчитывается :

1. по характеристическому уравнению разомкнутой АСР;

2. по характеристическому уравнению замкнутой АСР;

3. по А.Ф.Х разомкнутой системы, полученной экспериментально; 4. по Л.Ч.Х. разомкнутой системы; 5. по передаточной функции замкнутой системы.

61. По какой характеристике определяются прямые показатели качества АСР?

1. по весовой характеристике системы; 2. по кривой переходного процесса в системе; 3. по АФХ разомкнутой системы; 4. по ЛАЧХ разомкнутой АСР; 5. по АЧХ замкнутой АСР.

62. На какой показатель качества переходного процесса влияет расстояние до ближайшего к мнимой оси корня характеристического уравнения?

1. на степень затухания; 2. на перерегулирование; 3. на время переходного процесса; 4. на колебательность; 5. на статическую погрешность.

63. Какая из указанных величин характеризует текущее состояние объекта управления?

1. возмущающее воздействие; 2. управляющее воздействие; 3. управляемая величина; 4. задающее воздействие; 5. входное воздействие.

64. На каком принципе работает АСР?

1. на принципе О.О.С, заключающемся в обеспечении равенства задающего воздействия и управляемой величины;

2. в обеспечении неравенства задающего воздействия и управляемой величины; 3. в обеспечении компенсации возмущающего воздействия; 4. в обеспечении равенства задающего и возмущающего воздействий; 5. в обеспечении отсутствия воздействия на вход объекта внешнего возмущения.

6

U, в

5. На рисунке изображена статическая характеристика линейного элемента системы управления. Каков безразмерный статический коэффициент передачи элемента, при базовых значениях U_б = 4В и I_б = 20 mА?

4

5

1) 0,1 ; 2) 10 ; 3) 20 ;

4) 0,2 ; 5) 0,5 .

3

2

1

I, mA

10

20

40

50

30

6

y

6. На рисунке представлена статическая характеристика нелинейного элемента. Как называется такой вид нелинейности?

1 . нелинейность с зоной нечувствительности; 2. нелинейность с насыщением; 3. релейная характеристика;

4

x

. гистерезисная характеристика;

5 . характеристика с люфтом.

67. Какие их перечисленных функций не описывают динамические свойства системы управления и ее элементов?

1. передаточная функция; 2. переходная функция; 3. весовая функция; 4. статическая характеристика; 5. амплитудно-фазовая характеристика.

68. Что называется переходной характеристикой?

1. реакция элемента или системы на единичное ступенчатое входное воздействие; 2. реакция элемента или системы на гармоническое воздействие; 3. реакция элемента или системы на случайное входное воздействие; 4. график изменения во времени входного воздействия элемента или системы; 5. реакция элемента или системы на периодическое входное воздействие.

69. Какое элементарное динамическое звено АСР имеет дифференциальное уравнение вида

где Т - постоянная времени; К - коэффициент усиления;

у(t) - выходная величина; х(t) -входная величина:

1. колебательное; 2. безынерционное; 3. апериодическое;

4. дифференцирующее; 5. интегрирующее.

70. Какое элементарное динамическое звено АСР имеет передаточную функцию вида W(р) = 5р

1. колебательное; 2. апериодическое; 3. дифференцирующее;

4. интегрирующее; 5. запаздывания.

7 1. Какое дифференциальное уравнение имеет интегрирующее звено?

72. Какую передаточную функцию имеет апериодическое

звено?

73. Переходная характеристика какого элементарного динамического звена АСР представлена на рисунке?

1. апериодическое; 2. безынерционное;

3. интегрирующее; 4. дифференцирующее; 5. запаздывания.

74. Элемент АСР имеет передаточную функцию.

Каким типовым звеном представлен этот элемент?

1. апериодическим звеном; 2. колебательным звеном; 4. интегрирующим звеном; 4. дифференцирующим звеном; 5. форсирующим звеном.

75. Что отражает структурная схема системы?

1. динамические свойства элементов системы; 2. разделение элементов системы по функциональному назначению; 3. внешние связи элементов; 4. внутреннее устройство элементов системы; 5. ни одно из перечисленных условий.

76. На рисунке представлена структурная схема системы управления. Укажите передаточную функцию этой системы

y

x

W₂(p)

W₁(p)

W₃(p)

W₄(p)

Ответ 4

7

в)

7. Какой из представленных на рисунках переходных процессов относится к неустойчивой системе?

а)

б)

h

h

h

t

t

t

г)

h

h

д)

t

t

78. В каком случае линейная АСР п-го порядка согласно критерию Гурвица устойчива?

1. когда все n- определителей Гурвица отрицательны; 2. когда все n- определителей Гурвица положительны; 3. когда n-1 определитель отрицателен; 4. когда n-й определитель Гурвица равен нулю; 5. все ответы неправильны.

79. Какой из перечисленных показателей качества характеризует быстродействие системы?

1. перерегулирование; 2. колебательность; 3. установившееся рассогласование; 4. время регулирования; 5. степень затухания.

80. Какой регулятор имеет передаточную функцию

,

где Кр - коэффициент усиления регулятора; Ти - постоянная времени?

1. П; 2. ПИ; 3. ПД; 4. И; 5. ПИД .

81. Структурная схема какого регулятора представлена на рисунке?

1

к_р

+

+

1. П; 2. ПИ; 3. ПИД; 4. И; 5. ПД

82. Сколько параметров настройки имеет ПИ-регулятор?

1. 1; 2. 2 ; 3. 3; 4. 4; 5. 5.

83. Какая информация необходима для расчета оптимальных значений параметров настройки регуляторов?

1. Передаточная функция ОУ по регулирующему каналу с конкретными значениями ее параметров и требования к качеству регулирования;

2. передаточная функция ОУ по основному возмущающему каналу и требования к качеству регулирования;

3. только передаточная функция ОУ с конкретными значениями ее параметров;

4. только вид передаточной функции объекта;

5. только требования к качеству регулирования.