6.Структурный анализ плоских рычажных механизмов. Структурные группы Ассура.

Принцип образования механизмов заключается в следующем: входному звену и стойке присоединяются кин.цепи, обладающие нулевой степенью подвижности и не распадающиеся на более простые кин.цепи, так же с нулевой степенью подвижности. Такие кин.цепи наз-ся структурными группами или группами Ассура. Полученный таким образом механизм не содержит избыточных связей и подвижностей. Поэтому перед проведением структурного анализа необходимо устранить избыточные первичные механизмы и, начиная со звеньев, наиболее удаленных от первичных, выделять из состава механизма структурные группы.

Цель структурного анализа мех-ма – определить класс мех-ма: разложить его на исходный мех-м и группы Асура, определив их класс. При структурном анализе производится расчленение механизма на структурные группы в порядке, обратном наслоению, при этом отслоение не должно разрушать кинематическую связь между звеньями, а степень подвижности механизма сохранится.

7. Кинематический анализ механизмов. Задачи.

Основной задачей кинематики механизмов яв-ся изучение движения звенев механизмов вне зависимости от сил, действующих на эти звенья. В результате кин.анализа определяются: 1) положение звеньев и точек на них; 2) линейные скорости т ускорения точек звеньев механизма; 3) угловые скорости и ускорения звеньев. Подлежат определению кин.параметры механизма, не зависящие от закона движения входного звена: функции положения, аналоги скоростей точек на звеньях механизма.

В ТММ известно несколько способов кин.исследования: аналитический, графический, графоаналитический, экспериментальный, с использованиям ЭВМ.

8.Методы кинематического анализа.

-Графический метод реализуется на основании планов положений механизма.

Планом механизма наз-ся изображение кин.схемы механизма в выбранном масштабе, соответствующее положению нач.звена или начальных звеньев для механизмов с несколькими степенями свободы. Графический метод используется для оценки закона движения ведомого звена мех-ма. Он заключается в графическом изображении изменения одного из кин.пар-ов точки либо ведомого звена механизма, в зависимости от угла поворота или перемещения ведущего звена мех-ма. Затем последовательным диф-ем или интег-ем строятся графики остальных пар-ов движения.

-Графоаналитический метод основывается на построении планов скоростей и ускорений. С помощью данных планов можно определить кин.хар-ки движения любой точки или звена мех-ма.

Планом скоростей (ускорений) наз-ся рисунок, выполненный в масштабе, на котором изображены векторы, равные по модулю и направлениям скоростям (уск.) различных точек звеньев механизма в данный момент времени. План скоростей (уск.). построенный для исследуемого положения механизма-это совокупность нескольких планов скор.(уск) отдельных точек звеньев, у которых полюса планов яв-ся общей точкой – полюсом плана скор(уск)мех-ма.

-Аналитический метод заключается в преобразовании координат какой – либо точки при последовательном переходе из одной системы координат в другую.