9 Характеристики усилительного и апериодического динамических звеньев

Усилительное — такое звено у которого выходной сигнал по форме идентичен входному и описывается только амплитудой

В операторной форме:

Аппереодическое — звено у которого скорость изменения выходной величины уменьшается относительно некоторого значения до 0.

10. Характеристики интегрирующих и дифференцирующего динамических звеньев

Интегрирующее — звено у которого скорость изменения выходной величины пропорционально входной величине.

Время интегрирования — время за которое выходная величина изменится на 100% при 100% изменении входной величины

Дифферинцирующее — звено, у которого выходная величина пропорциональна скорости изменения входной.

- идеальное диф. звено

В реальных условиях процессы не происходят мгновенно, поэтому чаще применяют уравнения реального диф. звена:

11. Характеристики звеньев второго порядка и чистого запаздывания

Звено чистого запаздывания — звено, у которого сигнал на выходе соответствует по форме сигналу на входе, но отстает от него на некоторое время(время запаздывания).

Колебательное звено :

Если корни вещественны, то такое звено можно рассматривать как последовательно соединенные 2 аппереодических звена….

Если корни комплексные, то степень колебательности [0...1)

СПОСОБЫ СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ

Из элементарных звеньев можно собрать систему любой сложности. Используют 3 способа соединения: последовательный, параллельный и с обратными связями.

Последовательное — выход предыдущего—вход последующего звена

Параллельное — входная величина одна и та же, а выходные складываются

С обратными связями:

«+»—отрицательная обратная связь; «-»—положительная обратная связь

13 Автоматические регуляторы: классификция

Чтобы достичь необходимых качественных показателей системы, надо иметь возможность менять параметры частей ее элементов. Таким элементам является автоматический регулятор (АР), который формирует свой выходной сигнал в соответствии с законами управления. В качества входного сигнала АР выступает ошибка управления ∆(t) между фактическим значением У и задаваемым значением Z выходного параметра системы.

Автоматические регуляторы позволяют влиять на амплитуду и фазу входного сигнала, что выражается соответствующими математическими зависимостями, какие были названы типичными законами регулирования.

Класификация:

1 по наличию пододимой энергии:

- без вспомогательного источника (Используется энергия регилируемой среды. Простая конструкция, надёжность, не надо внешних источников энергии, но ограниченная мощность, применяют, когда не обязательно высокая мощность и хорошее качество)

- с вспомогательным источником (перемещение осуществляется дополнительным приводом, работающим от внешнего источника. Требуют доп внешнюю энергию и имеют сложную конструкцию. Высокое качество регулировки)

2 по виду используемой энергии

- гидравлические

- электрические

- пневматические (энергия сжатого воздуха, самые распространённые, пожаро- и взрывобезопастные, надёжные, но они инерционные)

3 по виду регулируемой величины

- температуры, давления, расхода, уровня

- концентрации

4 по характеру действия

- прямая характеристика (возрастание входного сигнала обуславливает увеличение выходной величины)

- обратная характеристика (возрастание входного сигнала обуславливает уменьшение выходной величины)

5 по характеру регулирующего воздействия

– прерывистого (непрерывное изменение входной величины соответствует прерывистому изменению регулирующего воздействия)

- позиционные

- импульсные

-непрерывного

6 по закону регулирования

-интегральные

- пропорциональные

-пропорционально-интегральные

-пропорционально-диффенренциальные

-пропорционально-интегрально-дифференциальные