Введение производной от ошибки.

Это простейший метод улучшения качества переходного процесса.

Технически он может осуществляться различными устройствами. Регулирование осуществляется как по ошибке, так и по её производной (по скорости изменения ошибки), а в некоторых случаях и по второй производной (по ускорению).

При этом существенно, что добавляется положительная фаза, что увеличивает запас устойчивости и улучшается качество переходного процесса.

Введение производной от ошибки может служить стабилизирующим средством, превращая неустойчивую систему в устойчивую.

Увеличение общего коэффициента усиления К.

Увеличение общего коэффициента усиления К разомкнутой цепи является методом повышения точности системы. В этом случае уменьшаются все установившиеся ошибки системы. Увеличение К осуществляется введением последовательно в общую цепь усилительного звена.

Но увеличение К ведёт к ухудшению условий устойчивости, а значит и качества переходного процесса. Поэтому часто это делается одновременно с введением сигнала по производной.

Введение интеграла от ошибки.

Введение интеграла от ошибки является методом создания или повышения порядка астатизма системы, а значит и увеличения её точности.

Передаточная функция системы в этом случае

W(p) = .

Подставив вместо оператора р jω получим

А(ω) = , φ(ω) = φ_О(ω) - 90^О .

Из-за поворота фазы на - 90^О ухудшаются условия устойчивости и качество переходного процесса. Это может привести к неустойчивости замкнутой системы.

Изодромное корректирующее устройство.

Это корректирующее устройство имеет передаточную функцию вида:

W_К(р) = ,

объединяя в себе введение интеграла и производной. Оно позволяет избежать недостатков систем с интегралом от ошибки и получить необходимый порядок астатизма системы, сохраняя устойчивость и качество её в установившихся режимах. Если при введении звена интегрирующего ошибку регулирование производится только по интегралу от ошибки, то при изодромном устройстве регулирование осуществляется и по ошибке, и по интегралу от неё.

Параллельные корректирующие устройства.

В качестве параллельных корректирующих устройств чаще всего используются интегрирующие и дифференцирующие звенья, которые включаются в цепь регулирования параллельно основному сигналу. Эти звенья удобно применять при использовании сложных законов управления, когда наряду с основным сигналом вводятся его производные или интегралы.

Параллельные корректирующие устройства могут осуществляться в виде дополнительных местных обратных связей

Основными видами корректирующих местных ОС являются:

- жесткая ОС W_ОС = К_ОС;

- инерционная жесткая ОС W_ОС(р) = К_ОС/(Т_ОСр+1);

- гибкая ОС W_ОС(р) = К_ОСр;

- инерционная гибкая ОС W_ОС(р) = К_ОСр/(Т_ОСр+1).

Положительная жесткая ОС может увеличивать коэффициент усиления, но одновременно увеличивается постоянная времени, то есть инерционность системы, и при К_ОС > 1/К система становится неустойчивой.

Отрицательная жесткая ОС уменьшает инерционность системы, улучшая тем самым качество переходного процесса и может оказать стабилизирующее действие, превращая неустойчивую замкнутую систему в устойчивую. Уменьшение коэффициента усиления может быть скомпенсировано за счёт других звеньев системы.