11. Интеграция по вертикали и горизонтали испу

Вертикальная - это интеграция СУ предприятием и СУТП с целью обеспечен. max

эффективн. всех сист автоматизации. Вертик интегр основ. на организац. потоков

инф с нижн уровней во внутренн или внешние компьютерн сети предприятия и

через них в административную СУ.

Эта задача решается на основе объединения промышленн и административн

сетей. Вертик. интеграц. обеспеч. гибкую работу всего комплекса.

Горизонтальная – это объединение между собой всех автономн. сист. автоматиз.

технич. и производствен. процессов., а также административн подразделение

цехового уровня в единую информационн сеть.

Гориз. интеграция тесно связана с решение проблем по совершенствован.

хоз. деятельности предприятия.

Важн. задачей явл интеграц таких сист. ИАСУ как:

- авт. сист. производственного управления

- авт. сист. организац-экономическ. управления.

При интеграц. сист. разнородн характера оперативно-производственные

системы обычно играют роль генераторов первичного доступа информации.

12. Конструкция робота для уборки помещения

Робот способен собирать мелький мусор в цехе, но м.б. использован для

решения многих цеховых задач.

Microsoft Robotics – используемое ПО.

Робот –уборщик представл. собой мобильную платформу, оснащенн. двумя

манипуляторами и емкостью для мусора, установлен. на платформе.

Манипуляторы имеют датчики захвата. Робот оснащен WEB-CAM вверху,

УЗВ-датчиками по бокам платформы(направлены по ходу движения).

Имеется 3 колеса, редуктр, двухканальный силовой контроллер.

Принцип работы:

после вкл. питания сначала провер. наличие сигн. от УЗВ датч. Если сигн. отсут.,

то на двиг. подается команда и робот поворач на 90 градусов. Если же сигнал

обнаруж., то выполн. сравнение расстояний, получ с левого и правого датч.

При равенстве измерений расст. и при усл, что они не меньше критическ.

значений, робот движ вперед. Если расстоян. различные, то выполн. поворот

робота до момента их совпадения.

Уборка мусора: проверка наличия объекта осущ с пом веб-камеры. Если

мусор обнаруж, то выполн. его захват манипулятором. При успешном

захвате подается сигнал с датч. захвата и мусор перемещ в корзину.

После помещен мусора в корзину, робот возвр. к этапу проверки наличия

сигналов с УЗВ датчиков.

Вместо УЗВ датч. могут использ. лазерные датчики (с проверкой расст. до 5раз

в сек.), т.к. являются аналогами УЗВ. Если расстояние меньше критического,

то робот поворач. на 35 град.

Требования к роботу:

- качественная и быстрая уборка

- безопасность для рабочих.

13. Транспортные промышленные роботы

Предназн. для автоматизац. операций и процессов перемещения грузов со

склада на рабоч. места и обратно. Они также явл. источниками информац.

обеспечен. ИАСУ, т.к. выдают инф. о месте нахождения перемещаемого

предмета.

В зависим. от технологич особенностей и выполняемых функц. ТПР дел. на

-наполные (двиг в цехе по полу по заранее заданному маршруту)

-рельсовые

-подвесные

ТПР выполн. функции захвата груза и они м.б. активными или пассивными

(котор. просто поддерж. предмет без зажатия). ТПР с активн. захватом исп.

для ориентац. предмета инф-цию о наличии предмета. Они м.б. и без доп.

устройств (инфа подается от оборудования).

ТПР с пассивным захватом примен. только с доп. устр-вами и мех-мами,

обеспечивающими установку перемещаемого предмета на позициях, котор

перемещают и принимают груз на определенной требуемой высоте.

ТР могут перемещ по рельсам или свободному маршруту (т.е. между опр.

позициями загрузки и разгрузки). Роботы, перемещ. по своб. маршруту упр.

от МП или мЭВМ. Напольные безрельсовые роботы дешевле и позволяют

обеспечить оптимальн. распределение грузопотоков.

Наполные ТР движутся:

- вдоль провода, уложенного в канале

- по светоотражающей полосе на полу цеха

Также робот м.б. жестко запрограммированным (большинство ТР).