9.9 Методы получения стереопар радиолокационных изображений
На рис.16 показан традиционный метод получения стереопар радиолокационных изображений съемки с двух параллельных маршрутов, а на рис.17 – с двух разновысотных маршрутов, т.е. базис съемки В располагается вертикально. В первом случае (рис.16) базис съемки В располагается горизонтально. Съемку с вертикального базиса удобно применять в случае, когда полеты над изучаемой территорией небезопасны, например, над территорией противника.
Рис.16
Рис.17
9.10 Определение координат точек объекта по одиночному радиолокационному изображению
На рис.17 показана точка местности М. Ее положение в системе координат объекта OXYZ определяет вектор RM. Вектор D определяет положение той же точки относительно начала системы координат радиолокационной системы Sxyz. Вектор RS задает начало системы координат радиолокационной системы Sxyz в системе координат объекта.
Рис.17
Нужно определить координаты точки М.
Из рис. следует, что
(22)
Или в координатной форме
(23)
Здесь
-
координаты вектора D в системе
координат объекта.
Эти координаты можно выразить через соответствующие координаты в системе координат радиолокационной системы:
(24)
Для определения координат x,y,z в системе координат радиолокационной системы воспользуемся рис.18 , из которого следует, что
(25)
D – наклонная дальность, которая берется со снимка.
Рис.18
Подставляя (24) и (25) в (23) получим:
(26)
Элементы внешнего ориентирования радиолокационной системы известны из бортовых измерений. Неизвестным является угол φ. Его можно найти из третьего уравнения выражения (26) при условии, что высота точки Z известна.
Так как это уравнение нелинейно, то переходят к линейному уравнению поправок:
, (27)
в результате решения которого находится угол φ.
Угол
φ можно также найти, если известна
высота фотографирования относительно
определяемой точки
.
Тогда, как следует из рис. 19
(28)
Рис.19
Определив угол φ вычисляют координаты X и Y точки М по первым двум уравнениям выражений (26).
9.11 Определение координат точек объекта по стереопаре радиолокационных изображений
Предположим, что точка местности М изобразилась на паре радиолокационных изображений, полученных в момент S1 и S2 (рис.20), следовательно известны наклонные дальности D1 и D2. Необходимо найти координаты вектора RM.
Рис.20
Из рис. следует, что
(i=1,2) (29)
Или в координатной форме:
(30)
Подставляя
сюда для
их
значения из (24) получим:
(31)
Здесь неизвестными являются углы проектирования φ1, φ2. Чтобы их найти воспользуемся соотношением, которое следует из рис. 20.
(32)
Или в координатной форме:
(33)
Из этих уравнений найдем φ1 и φ2, составив систему уравнений поправок вида:
(34)
В этой системе три уравнения с двумя неизвестными. Задача решается по способу наименьших квадратов, методом последовательных приближений.
После нахождения углов φ1 и φ2 по формулам (31) вычисляют координаты точки М. Аналогично поступают со всеми остальными точками.