8 Построение циклограммы функционирования ртк
Циклограмма функционирования РТК включает в выбранной последовательности все действия, выполняемые основным и вспомогательным оборудованием, а также ПР, необходимые для обработки заготовки.
Построение циклограммы функционирования РТК обеспечивает:
- быстроту определения рабочего цикла Тр;
- значение цикловой производительности Qц;
- существенное представление о том как возможно произвести сокращение Тр за счет совмещения времени выполнения отдельных переходов и сокращении длительности не совмещенных переходов.
После того, как мы определи все движения ПР и установили последовательность их выполнения, нам необходимо определить время выполнения каждого движения
, (22)
, (23)
где
–
углы поворотов механизмов, рад;
– линейные
перемещения механизмов, м;
– скорость
углового перемещения механизма по
соответствующей координате, рад/с;
– скорость
линейного перемещения механизма по
соответствующей координате, м/с.
Рисунок 11 – Циклограмма работы РТК
9 Определение основных показателей ртк
Основные показатели, характеризующие работу РТК следующие:
- цикловая производительность Qц;
- коэффициент относительной загруженности ПР Кгр;
- коэффициент использования ПР Кир;
- коэффициент использования основного оборудования Кио;
- коэффициент нагруженности ПР Кнр;
- режим работы робота.
Определяем цикловую производительность
, (24)
где
–
длительность рабочего цикла, ч.
Определяем коэффициент относительной загруженности
, (25)
где
–
среднее значение рабочей нагрузки, кг;
– грузоподъемность
робота, кг.
Определяем коэффициент использования ПР
, (26)
где
–
время работы ПР за рабочий цикл, с.
Определяем коэффициент использования основного оборудования
, (27)
где
–
время работы основного оборудования
за рабочий цикл, с.
Рассчитав значения коэффициентов, по [2, стр.379, таблица 3] устанавливаем, что режим работы ПР "легкий" при этом коэффициент нагруженности Кнр =1,1.
10 Заключение
Применение промышленных роботов при обслуживании станков с ЧПУ позволяет исключить участие рабочего в выполнении вспомогательных операциях и полностью автоматизировать процесс механической сборки.
Анализ линейной и кольцевой компоновки показал, что для данного РТК наиболее удовлетворяющая всем условиям эксплуатации является компоновочная схема кольцевого типа. Она позволяет ПР совершать перемещения при подаче заготовки от тактового стола к станку и назад с большей точностью. Время рабочего цикла можно уменьшить за счет рационально назначенных режимов резания.
Режим работы ПР, в составе РТК, соответствует области применения РТК.
Список использованной литературы
1 Справочник технолога-машиностроителя. Т.2 / Под ред. А.Г. Косиловой, Р.К. Мещерякова.– М.: Машиностроение, 1985.
2 Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справ. – М.: Машиностроение, 1988. – 392с.: ил.
