5 Анализ возможных вариантов компоновок ртк

При анализе возможных вариантов компоновок РТК мы будем сравнивать компоновочные схемы линейного типа и кольцевого типа.

При линейной компоновке обслуживаемое оборудование расположено в один ряд. Роботизированный технологический комплекс такого типа строится на базе напольных и портальных роботов.

Рисунок 8 – Компоновочная схема линейного типа

1 – Станок;

2 – Промышленный робот;

3 – Тактовый стол.

Представленная линейная схема компоновки оборудования имеет следующие преимущества:

- экономия производственной площади;

- удобство обслуживание оборудования;

- обеспечение беспрепятственного перемещения захватного устройства;

- удобство загрузки-разгрузки основного и вспомогательного оборудования.

В кольцевой компоновке оборудование располагается непосредственно вокруг робота.

Кольцевая компоновка РТК дает:

- удобство загрузки-разгрузки основного и вспомогательного оборудования;

- беспрепятственное перемещение захватного устройства ПР;

- возможность расстановки оборудования с учетом удобства подхода к нему оператора или наладчика;

- оборудование располагается вокруг робота, что приводит к экономии производственной площади;

- кольцевая компоновка РТК дает очень высокую точность позиционирования (углового 7’’).

Рисунок 9 – Компоновочная схема кольцевого типа

В данной курсовой работе мы принимаем компоновочную схему кольцевого типа как более предпочтительную.

6 Построение и расчет элементов траектории захватного устройства пр

Построение траектории выполним в виде графического изображения пути перемещения геометрического центра захватного устройства ПР. Начало траектории свяжем с нулевой (исходной) точкой, определенной в соответствии с исходным положением ПР.

Рисунок 10 – Траектория перемещения захватного устройства ПР

Таблица 3 – Элементы траектории перемещения захватного устройства

Элемент траектории	Комментарий	Величина перемещения, мм, (град)
r01	Перемещение руки ПР вперед	720
	Зажим заготовки схватом ПР	-
z12	Перемещение руки ПР вверх	100
r23	Перемещение руки ПР назад	720
φ34	Поворот руки ПР по часовой стрелки	90
r45	Перемещение руки ПР вперед	720
Z56	Перемещение руки ПР вниз – до оси шпинделя	100
	Разжим схвата ПР	-
r67	Перемещение руки ПР назад	720
	Выстой руки ПР	-

7 Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки (детали)

Определяем допустимую скорость линейного позиционирования в диапазоне вылета руки промышленного робота

, (19)

где L_x – вылет руки ПР, м;

– погрешность позиционирования, мм;

М – масса объекта манипулирования, кг.

Определяем скорость вертикального перемещения ПР при условии уравновешивания масс

, (20)

где – коэффициент, зависящий от конструкции привода;

L_z – длина пути при вертикальном перемещении, м.

Определяем допустимую угловую скорость при повороте руки ПР относительно вертикальной оси

, (21)

где – угловая скорость, рад/с;

– угол поворота руки, рад;

– погрешность углового позиционирования, с.

рад/с