Нижегородский государственный технический университет

Кафедра " Машиностроительные технологические комплексы. Обработка давлением и сварочное производство "

Задание

к курсовой работе по дисциплине

“Автоматизация сварочных процессов”

Студенту Лащинину С.М. группа 09-СП

1. Задана система регулирования с единичной обратной связью

Передаточная функция разомкнутой системы:

Коэффициент усиления k=40с^-1

T₁ = 0.2 c; T₂ = 0,08 c; T₃ = 0,005 c; ξ = 0,7

Определить

1. Устойчивость замкнутой системы;

2. Предельное значение коэффициента усиления разомкнутой системы из условия устойчивости замкнутой САР;

3. Построить логарифмические амплитудно – частотную и фазочастотную характеристики разомкнутой САР;

4. Построить вещественную частотную характеристику замкнутой системы (если система неустойчива, то взять коэффициент усиления меньше предельного);

5. Рассчитать и построить переходный процесс в системе по вещественной частотной характеристике при единичном входном воздействии. Определить время регулирования.

2. По заданной циклограмме(№21) работы схемы составить контактную и бесконтактную схемы управления

3. Срок сдачи студентом курсовой работы_______________

4. Дата выдачи задания_________________

Руководитель___________________

^{(подпись)}

Задание принял к исполнению_______________

^(дата)

Студент___________________

^{(подпись)}

Содержание

стр.

1. Исследование системы регулирования………………………………………………. 4

1.1 Определение устойчивости замкнутой системы…………………………………… 4

1.2 Определение предельного значения коэффициента усиления

разомкнутой системы из условия устойчивости замкнутой САР………………… 5

1.3 Построение логарифмической характеристики……………………………………. 5

1.3.1 Логарифмическая амплитудно – частотная характеристика…………………….. 5

1.3.2 Логарифмическая фазочастотная характеристика……………………………….. 6

1.4 Построение вещественной характеристики………………………………………… 8

1.5 Построение переходного процесса………………………………………………….. 10

2. Составление контактной и безконтактной схемы управления

по заданной циклограмме работы……………………………………………………. 12

3. Список использованных источников…………………………………………………

1. Исследование системы регулирования

1.1. Определение устойчивости замкнутой системы

Задана система регулирования с единичной обратной связью.

Передаточная функция разомкнутой системы:

T₁ = 0,2 c; T₂ = 0,08 c; T₃ = 0,005 c; k=40; ξ = 0,7

Для оценки устойчивости замкнутой системы воспользуемся критерием Гурвица:

Характеристический многочлен:

Коэффициенты характеристического многочлена:

Составим главный определитель Гурвица

Составим все определители:

По Гурвицу для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы при а_n>0 все n определителей (диагональных миноров) были положительными, т.е. D₁>0; D₂>0; …;D_n>0.

Условие выполняется, замкнутая система устойчива.

1.2 Определение предельного значения коэффициента усиления разомкнутой системы из условия устойчивости замкнутой сар

Для определения предельного значения коэффициента, выразим его из двух последних неравенств условия устойчивости:

k_пред= 118,138