Определение передаточной функций
Для
плана скоростей в каждом положении
механизма замеряем отрезок
,
и делим его на длину звена АВ.
Значения передаточных функций
|
pb |
VqB |
PS2 |
VqS2 |
PS2Y |
ab |
U21 |
|
мм |
м |
мм |
м |
мм |
мм |
ед |
0 |
0.00 |
0,000 |
39.44 |
0,1972 |
0,00 |
58 |
-0,23 |
1 |
23.12 |
0,1156 |
43.61 |
0,2181 |
27,12 |
50,57 |
-0,1938 |
2 |
44.26 |
0,2213 |
32.19 |
0,2609 |
48,32 |
29,6 |
-0,1134 |
3 |
58 |
0,29 |
58 |
0,29 |
58 |
0 |
0 |
4 |
56.2 |
0,281 |
55.74 |
0,2787 |
52,14 |
29,6 |
0,1134 |
5 |
34.88 |
0,1744 |
46.03 |
0,231 |
30,88 |
50,57 |
0,1938 |
6 |
0.00 |
0 |
39.44 |
0,1972 |
0,00 |
58 |
0,23 |
7 |
-34.88 |
-0,1744 |
46.03 |
0,231 |
-30,88 |
50,57 |
0,1938 |
8 |
-56.2 |
-0,281 |
55.74 |
0,2787 |
-52,14 |
29,6 |
0,1134 |
9 |
-58,23 |
-0,29 |
58 |
0,29 |
-58 |
0.00 |
0 |
10 |
-44.26 |
-0,2213 |
32.19 |
0,2609 |
-48,32 |
29,6 |
-0,1134 |
11 |
-23.12 |
-0,1156 |
43.61 |
0,2181 |
-27,12 |
50,57 |
-0,1938 |
12 |
0.00 |
0 |
39.44 |
0,1972 |
0,00 |
58 |
-0,23 |
Построение приведенного момента инерции 2-ой группы звеньев
.
Приведенные моменты второй группы
звеньев являются функциями положения
механизма и, как видно из формулы, не
зависят от абсолютных значений скоростей
точек механизма. Выбрав масштаб
построения, по данным таблицы строим
график
.
График
может быть приближенно принят за график
кинетической энергии второй группы
звеньев
,
т.к.
,
а закон изменения
еще не определен, поэтому принимаем
,
и тогда величину
можно считать пропорциональной
,
построенную кривую
принять за приближенную кривую
.
Масштаб графика
определяетсяиз условия:
.
Результаты расчета сведены в таблицу.
Значения приведенных моментов инерции второй группы звеньев.
|
VqB |
VqS2 |
U21 |
|
|
|
|
м |
м |
ед |
кг • м2 |
кг • м2 |
кг • м2 |
кг • м2 |
|
0 |
0,000 |
0,1972 |
-0,23 |
0,00 |
0,00 |
5,143 |
10,2363 |
1 |
0,1156 |
0,2181 |
-0,1938 |
9,722 |
6,6817 |
44,66 |
19,0202 |
2 |
0,2213 |
0,2609 |
-0,1134 |
11,8919 |
24,4868 |
21,88 |
41,7229 |
3 |
0,29 |
0,29 |
0 |
21,025 |
42,05 |
0 |
63,075 |
4 |
0,281 |
0,2787 |
0,1134 |
19,4184 |
39,4805 |
24,97 |
59,1486 |
5 |
0,1744 |
0,231 |
0,1938 |
13,3403 |
15,2077 |
50,1 |
29,049 |
6 |
0 |
0,1972 |
0,23 |
9,722 |
0,00 |
51,43 |
10,2363 |
7 |
-0,1744 |
0,231 |
0,1938 |
13,3403 |
15,2077 |
50,1 |
29,049 |
8 |
-0,281 |
0,2787 |
0,1134 |
19,4184 |
39,4805 |
24,97 |
59,1486 |
9 |
-0,29 |
0,29 |
0 |
21,025 |
42,05 |
0 |
63,075 |
10 |
-0,2213 |
0,2609 |
-0,1134 |
11,8919 |
24,4868 |
21,88 |
41,7229 |
11 |
-0,1156 |
0,2181 |
-0,1938 |
9,722 |
6,6817 |
44,66 |
19,0202 |
12 |
0 |
0,1972 |
-0,23 |
0,00 |
0,00 |
51,43 |
10,2363 |
