2. Динамическая модель

Динамическая модель представляет собой однозвенный механизм, закон движения которого совпадает с законом движения начального звена реального механизма. Если закон движения начального звена φ₁, то для однозвенного механизма в любой момент времени.

Построение динамической модели сводится к определению параметров динамической модели, которые называют приведенными

параметрами механизма - моментом инерции механизма, приведенным к

оси вращения входного звена, и вращающим моментом механизма,

приведенным к оси вращения начального

определяются методом приведения сил и масс.

5. Определение суммарного приведенного момента инерции

Метод приведения масс и моментов инерции основан на равенстве кинетической энергии звена приведения динамической модели и кинетической энергии реального механизма в каждый момент времени:

Кинетическая энергия модели

(1)

Кинетическая энергия реального механизма

(2)

(1),(2)

Где:

- масса i-го звена;

- момент инерции i-го звена относительно точки S_i;

- приведенные к коленчатому валу моменты инерции деталей привода и ленты конвейера;

- скорость центра масс i-го звена;

- приведенный момент инерции первой группы звеньев (тех, которые имеют постоянное передаточное отношение со звеном приведения);

- приведенный момент инерции второй группы звеньев (звенья, которые не имеют постоянного передаточного отношения со звеном приведения).

- передаточные функции (так же определяются из планов скоростей.)

6. Определение суммарного приведенного момента

Метод приведения сил основан на равенстве элементарных работ и мгновенных мощностей приведенного момента, приложенного к модели, и реальных сил – к реальному механизму: (1)

Мощность модели: (2)

,где

Мощность реального механизма:

(3)

(1),(2),(3)

где

- проекция на вертикаль скорости центра масс -го звена.

где - аналоги скоростей (могут быть определены для каждого положения механизма из плана скоростей).

- передаточные функции (так же определяются из планов скоростей.)

6. План скоростей

Передаточные функции определяются из построения планов скоростей.

План скоростей(для 1-го положения механизма):

План скоростей построим в вынужденном масштабе. Выберем величину отрезка с плана скоростей равную отрезку ОА=31.5(мм) на плане механизма.

Таким образом масштаб построения планов скоростей определяется по следующей формуле: .

Скорость центра тяжести второго звена S₂ определится методом подобия

.

При построении плана скоростей скорость точки А будет направлена перпендикулярно звену ОА, абсолютная скорость точки В будет направлена по оси y, скорость относительного движения точки В будет направлена перпендикулярно звену АВ.

6. Определение передаточной функции VqB

Таким образом, для нахождения передаточной функции для каждого положения механизма достаточно замерить величину отрезка с плана скоростей, переводя через масштаб , получим в м.

6. Определение и

При построении плана скоростей положение точки S₂, определяется методом подобия. Для каждого положения точки S₂, измеряем , переводя через масштаб , получим в м.

Также найдем передаточную функцию в проекции на ось y: