
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
17 Кавитация
Кавитация – местное нарушение сплошности жидкости , связанное с образованием паровых и газовых пузырей, вследствие местного падения давления в потоке.
Часто кавитация сопровождается разрушением элементов трубопровода, так как пузырьки газа в области высокого давления (2-3) исчезают, при этом выделяя энергию. Также сильно возрастает сопротивление трубопровода в данном месте, так как изменяется площадь полезного сечения.
Чаще всего кавитация встречается в :
Местных изменениях (дроссели, задвижки);
Всасывающие патрубки насосов.
Явление кавитации используется в кавитационных регуляторах расхода (рис). Вентель А фиксируется, а с помощью вентеля В будем постепенно увеличивать скорость течения жидкости. При открывании вентеля В, уменьшается давление Рвых. При достаточном давлении в сечении 2-2 под давлением насыщенных паров начинается кавитация. Появляется возможность стабилизировать расход при изменении противодавления Рвых.
Количественной характеристикой кавитации является число кавитаций:
Р1 – давлении перед сужением;
Vо- скорость перед сужением.
0,6
18. Прямой гидравлический удар.
Гидравлическим ударом называется явление резкого повышения давления в напорном трубопроводе при внезапном торможении потока движущейся жидкости. Гидроудар – колебательный процесс, возникающий в упругом трубопроводе с капельной жидкостью. Этот процесс чрезвычайно быстротечный и характеризующийся чередованием резких повышений и понижений давления, связанных с упругой деформацией жидкости и стенок русла. Впервые это явление было рассмотрено в 1808г. Жуковским Н.Е.
а
)
г)
б
) д)
в
) ж)
з
) е)
Пусть в конце трубы, по которой течет жидкость со скоростью υ0, произведем мгновенное закрытие задвижки А. Кинетическая энергия жидкости преобразуется в энергию деформации стенок трубы и повышения давления жидкости. Сечение n-n будет перемещаться вправо (рис.а) со скоростью с, называемой скоростью ударной волны. Ударной волной является область, в которой давление равно p0+∆руд. При достижении сечений n-n резервуара (рис.б) скорость течения жидкости становится равным 0, а давление в трубе становится равным p0+∆руд. Под действием перепада давления ∆руд жидкость устремляется в резервуар (рис.в). Сечение n-n начинается перемещаться влево со скоростью с, энергия деформации преобразуется в кинетическую энергию жидкости. Когда сечение n-n достигнет задвижки А (рис.г) равновесное состояние не наступит, поскольку жидкость приобрела кинетическую энергию. Под действием этой энергии жидкость продолжает из трубы перетекать в резервуар. В результате чего в трубе возрастает область пониженного давления po’-∆руд сечение n-n перемещается вправо со скоростью с (рис.д). При достижении сечением n-n резервуара вся труба оказывается сжатой (давление p0-∆руд). Под действием перепада давления ∆руд жидкость начинает из резервуара течь в трубу (рис.ж), при этом сечение n-n перемещается влево со скоростью с. При достижении сечением задвижки А (рис.з) деформация в трубе исчезает, но под действием скорости v0 жидкость снова начинает деформировать трубу в сторону расширения (переходим к рис.а). Процесс повторяется. В ходе эксперимента Жуковский наблюдал до 12 полных колебаний ч постепенным уменьшением ∆руд. Связано это с потерями на трение и рассеивание энергии в резервуаре.
Подобная
картина будет наблюдаться в том случае,
если данная картина будет иметь давление
р>∆руд. Если приведенное неравенство
не выполняется, то переходный процесс
будет происходить несколько по- иному.
Первоначальный скачок давления будет
таким же как и в предыдущем случае, после
чего давление крана А падает практически
до нуля. В результате возникает кавитация,
амплитуда колебаний снижается, частота
увеличивается. Начальное превышение
давления при гидроударе может быть
определено по следующей формуле
,
где
-
плотность жидкости, v0
– начальная скорость течения жидкости,
с – скорость ударной волны. Неизвестная
в формуле является величина с. Определим
ударные превышения давления, приняв
допущения, что кинетическая энергия
жидкости преобразуется в энергию
деформации стенок трубки и работу сжатия
жидкости.
К
инетическая
энергия цилиндрического объема жидкости
может быть определена
Работа
деформации стенок трубки представляет
собой работу сил давления на пути ∆r.
По
закону Гука механическое напряжение
σ=
, E-модуль
упругости материала трубки. С другой
стороны
,δ-
толщина стенки
Р
абота
сжатия жидкости представляет собой
работу сил давления на пути
По
закону Гука для жидкостей
,где
к – обычный модуль упругости жидкости
Выразив из з-на Гука дельта V,
подставим
Правую часть умножим и разделим на ρ
Если
стенки трубки будут абсолютно жесткими,
то модуль упругости стремится к
бесконечности,
Это есть скорость звука в однородной среде с пластичностью ρ и модулем упругости К.
С=1435м/с – вода с=(1200..1400)м/с