
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
8. Гидростатическое давление и его свойства.
Гидростатика – раздел гидравлики, в котором рассматриваются законы равновесия жидкостей.
В гидростатике из поверхностных сил действуют только силы давления, причем действуют на внешнюю пов-ть жидкости по нормали к пов-ти внутрь объема, т.е. оказывают сжимающее воздействие .
Т.о. в подвижной жидкости возможен лишь один вид напряжения – напряжение сжатия , т.е. гидростатическое давление. В любой точке жидкости гидростатическое давление не зависит от ориентации площадки, на которую оно действует , т.е. от углов её наклона к координатным осям.
Док-во:
Р
ассм.
неподвижную жидкость, внутри её выделим
объем, ограниченный тетрайдером со
сторонами dx,dy,dz
параллельными соответствующим осям.
Пусть внутри этого объема на жидкость действует ограниченая массовая сила с составляющими X,Y,Z.
Обозначим через px,py,pz гидростатические давления действующие на грани. Давление , действующее на грань dS , обозначим pn .
Составим уравнение равновесия для выделенного объема согласно
1-му закону Ньютона.Запишем закон для оси Ох. На выделенный объем действуют 2 вида сил : массовая сила и сила от гидростатического давления. Проекция сил на ось Ох:
Массовая
сила , действующая в направлении Ох:
Уравнение равновесия тетрайдера имеет вид:
Разделим
обе части на
;
При стягивании тетрайдера в точку имеем:
Аналогично доказывается для осей Oy и Oz получим:
Т.к. выраженные пар-ры тетрайдера были взяты произвольно ,то при стягивании его в точку давление в этой точке по всем направлениям будет одинаково.
9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
Рассмотрим случай, когда на жидкость действует только одна сила – сила тяжести. Имеется сосуд с жидкостью, на свободную поверхность которой действует сила от давления Р0 . Определим гидростатическое давление в произвольно взятой точке М на глубине h. Около точки М выделим горизонтальную элементарную площадку dS. Построим вертикальный цилиндр высотой h и площадью основания dS. По 1-му з-ну Ньютона рассмотрим условие равновесия этого цилиндра:
ρ·g·dS·h+P0·dS-P·dS=0 / dS
P=P0+ρ·g·h – основное уравнение гидростатики, позволяет определить давление в любой точке покоящейся жидкости.
З-н Паскаля: давление, приложенное к внешней пов-ти жидкости передается всем точкам этой жидкости и по всем направлениям одинаково.
Отложим от базовой плоскости координату z – коорд.точки М,z0 – координата свободной поверхности.В основном ур-нии гидростатики запишем: h=z0-z; P=P0+ρ·g(z0-z); z+P/ρg=z0+P0/ρg.
Т.к точка М была взята произвольно, то для всего объема неподвижной жидкости можно записать: z+P/ρg=const, где z – геометрическая высота(напор),м;P/ρg –пьезометрическая высота; z+P/ρg – гидростатическая высота. Вывод:для всего объема покоящейся жидкости гидростатический напор – величина постоянная.
10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
Допустим,
мы имеем произвольные массовые силы.
Обозначим единичные массовые силы по
соотв.направлениям след.образом:X,Y,Z.
Запишем уравнения Эйлера:
Домножим ур-ния на dx,dy,dz и сложим их:
Xdx+Ydy+Zdz-1/ρ(
.
Выражение , стоящее в скобках представляет собой полный дифференциал давления: dp=ρ(Xdx+Ydy+Zdz). Данное выражение определяет приращение давления при приращении координат dx,dy,dz. Рассм.частный случай,когда действует только сила тяжести: Y=X=0; Z=-g; dp=-ρgdz. Проинтегрируем обе части:p=-ρgz+c. Константу с находим по координате свободной пов-ти:
p0==-ρgz0+c; c=p0+ρgz0;
p+ρgz= p0+ρgz0;/ разделим на ρg
z+p/ρg=z0+p0/ρg.
Таким образом з-н Паскаля явл-ся частным случаем ДУ равновесия жидкостей.