
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
2 группы: 1.Массовые – пропорциональны массе жидкости, а для однородной жидкости и ее объему (сила тяжести, сила инерции переносного движения в случае движения с ускорением).
2.Поверхностные – непрерывно распространены по поверхности жидкостей и при равном их распространении пропорциональны площади поверхности жидкости.
Эти силы обусловлены непосредственным воздействием соседних объемов жидкости на данный объем или движением 2х тел (твердых или газообразных, соприкасающихся с данной жидкостью).
П
о
3му закону Ньютона с такой же силой и
жидкость действует на эти тела. В общем
случае поверхностная сила ∆R,
действующая на площади ∆S,
направлена под некоторым углом к ней.
Следовательно, ее можно разложить на 2
составляющие: нормальную ∆F
и тангенциальную ∆Т. ∆F
– сила давления, ∆Т – сила трения.
Массовые силы в гидравлике относят к единице массы, поверхностные – к единице площади. F=ma. m=1кг, F=a. Массовая сила численно равна ускорению. Единичная поверхностная сила наз. напряжением поверхностной силы и раскладывается также на 2 составляющие: нормальное и тангенциальное.
Нормальное напряжение (напряжение силы давления)– наз. гидромеханизмом или просто давлением.
Если
сила ∆F
равномерно распределена по площади ∆S,
то среднее гидромеханическое давление
Для
определения давления в точке необходимо
найти предел
Если давление отсчитывается от абсолютного нуля, то оно наз. абсолютным, если от атмосферного – избыточным или монометрич-м. Рабс=ратм+ризб
Единица измерения давления [р]=1Н/1м2=1Па.
На практике обычно используются более крупные единицы кПа и Мпа. В различных отраслях могут использоваться и 2е единицы давления: 1) 1 мм рт. ст.=133,3 Па. 2) 1 бар=100 кПа=0,1 МПа. 3) 1 атм=101,3 кПа. 4) 1 ат=1 кгс/см2=98 кПа (технич. атмосфера)
Касательное
напряжение (напряжение силы трения)
Механические характеристики жидкости.
Плотность
кг/м3
Удельный вес – вес единицы его объема
;
;
Если жидкость неоднородна, то по приведенным выше формулам можно считать лишь усредненно. Более точно расчет ведется через пределы.
;
Относительная плотность
ρ
– плотность данной жидкости, ρводы
– плотность воды.
7. Основные свойства капельных жидкостей
1)Сжимаемость (объемная упругость) – св-во жидкости изменять свой объем под действием давления. Характеризуется сжимаемость коэф. объемного сжатия:
,
где v1-начальный
объем жидкости.
Знак «-» означает что с увеличением давления объем уменьшается.
Если
взять конечные приращения объема и
давления
,
,
то получим
,где
и
- конечная и начальная плотность.
Величина
обратная
представляет
собой объемный модуль упругости:
.
Коэф. К несколько уменьшается с увеличением
температуры и возрастает с увеличением
давления.
2)Температурное расширение характеризуется коэф. объемного расширения. Представляет собой относительное изменение объема жидкости при изменении температуры на 1К при р=const
.
Если взять конечное приращение температуры
и объема
;
,
а коэф.
считать
постоянным , то
3)Сопротивление растяжению. Для идеально очищенных жидкостей
в лабораторных условиях удавалось получить достаточно большие величины напряжения сопротивления расширению . В реальных технических жидкостях из-за наличия примесей они не способны противостоять даже минимальным усилиям.
4)Поверхностное
натяжение.На
границе раздела жидкой и газообразной
сред действуют силы газообразного
натяжения.Для частиц, находящихся у
пв-ти, равнодействующая сил моллекулярного
взаимодействия не равна 0 ,а направлена
внутрь объема жидкости . Эти силы
стремятся придать объему жидкости
сферическую форму. Давление тот сил
пов-го натяжения для сферических сил
определяется:
,
где r
– радиус сферы,
- коэф. пов-го натяжения.В трубках малого
диаметра давление от силы пов-го натяжения
вызывает дополнительный подъем или
опускание столбика жидкости в зав-ти
от того,является ли жидкость смачивающей
ли нет.
К
– коэф,зависящий от рода жидкости.
5)Вязкость-св-во жидкости сопротивляться сдвигу(скольжению) её слев относительно друг друга или относительно какой-то пов-ти. Вязкость противоположна текучести.
Между слоями происходит трение, обусловленое касательными напряжениями. Касательное напряжение в жидкости зависит от её рода и характера течения. Изменяется согласно поперечному графику скорости .
-
касательное напряжение,
- коэф. динамической вязкости.
Особенностью трения в жидкости является то, что трение происходит только при движении жидкости ,т.е. имеет другую природу , нежели у твердых тел.
В
язкость
зависит от давления и от температуры:
и
- коэф. динамической вязкости.
З
ависимость
вязкости от давления
- показатель степени,зависящий от рода
жидкости.
6)Испаряемость.Главный показатель испаряемости-температура её кипения при нормальном атмосферном давлении.Более универсальной хар-кой явл.зависимость давления насыщеных паров от температуры. Чем больше давление насыщеных паров тем выше испаряемость.
7)Растворимость газа. Малекулы газа из окр.среды проникают и растворяются в ней. Этот процесс в значительной степени зависит от давления и в меньшей степени от температуры. Наличие растворенных газов ухудшает механические хар-ки жидкости.
8)Облитерация- способность рабочей жидкости заращивать узкие каналы щели при течении.Облитерация негативно сказывается на работе гидравлической системы.