
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
32. Аксиально-поршневые машины
В таких машинах вытеснители, в качестве которых выступают плунжеры, совершают поступательные движения вдоль оси вращения вала ротора. Существует две основные модификации таких насосов: 1)с наклонным диском. 2) с наклонным блоком. С наклонным диском представлен на рис.1
В
роторе 1 находятся поршни 2 (обычно 5,7,9
штук).
Пружины 3 выта-ткивают
поршни из цилиндров. Торцевая часть
ротора скользит по плоскости
распределительной головки 4. Неподвижный
наклонный диск 5 заставляет
поршни совершать возвратно-поступательные
движения в цилиндрах.
На плоскости распределительной головкн
имеются С-образные канавки,
соединённые со всасывающей и нагнетательной
магистралями (рис1
б).
Наклонный
диск 5 представляет собой упорный
подшипник Прикладывая
воздействие х вдоль оси вращения
можно изменять угол наклона
диска
и тем самым изменять производительность
насоса и направление
движения жидкости.
Аксиально-поршневой насос с наклонным блоком цилиндров на рис. 2.
З
десь
вал 1 вращает ведущий диск 2. в который
вделаны шарнирные головки
поршней 3, расположенных в цилиндрах
ротора 4. При вращении диска
и ротора происходит поступательное
движение поршней в цилиндрах за
счет того, что оси вращения диска и
ротора расположены под углом
друг
к
другу. Синхронизация вращения ведущего
диска и ротора достигается за счёт
специального шарнирного механизма 5
или карданного вала.
Производительностъ
аксиального-поршневого насоса определяется
по формуле:
;
D-
диаметр окружности, на кот. расположены
центры цилиндров; d – диаметр поршня;
z
– число поршней; n - частота вращения
ротора;
- обьёмнй КПД насоса;
-
угол наклона. (для машин 1-ой группы из-ся
от 0 до
,
для машин 2-ой группы - до
).
Частота вращения:
;
Момент, развив. гидромотором:
;
Существенным
преимуществом аксиально-поршневых
машин является их малый
момент инерции и компактность, что
позволяет использовать их в стеснённых
условиях и высокодинамичных
приводах. Обычно эти машины работают
при давлениях до
60 МПа. развивая производительности до
900 л/мин. Частота вращения вала
может достигать 5000 об/мин. Основными
сферами применения являются дорожная,
строительная, авиационная,
судовая техника, где они являются
элементами гидропередач и высокоточных
следящих систем
33. Пластинчатые машины.
Пластинчатый насос представлен на рис.4.6. Мишина состоит из ротора 2, насаженного на вал 3 и пластин 4. Пластины находятся в пазах ротора. На торцевых сторонах статора имеются 2 с-образных окна(А и Б). соединенных соединенных с подводящими линиями. Статор и ротор расположены эксцентрично. При вращении ротора по часовой стрелке пластины выше линии а-а будут уменьшать объемы заключенные между ними, ротором и стенками статора. Жидкость будет вытесняться из этих объемов в с-образующую канаву. Пластины ниже линии а-а увеличивают соответствующий объем. Жидкость из канавки б будет затягиваться. Для выталкивания пластин из ротора к их внутренней торцевой поверхности подводиться жидкость из нагнетательной полости или установленной пружины. Толщина полости около 2-3 нм. Регулировать производительность таких машин либо изменением частоты, либо за счет изменения эксцентрисетета.
На рис.4.6 представлена машина однократного действия, т.е за оборот вала происходит один цикл всасывания и нагнетания.
Идеальный расход
Где n – обороты в секунду, В – длина ротора , R- радиус внутренней поверхности статора, δ – толщина пластины, z – количество пластин, α – угол наклона пазов в роторе к радиусу.
Момент, если α=0
-
перепад давления гидромотора.