
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
Последовательное включение насосов
Последовательное включение нескольких насосов применяется в том случае, если необходимо получить такое значение напора, которое не способен создать один имеющийся насос или если необходимо обеспечить ступенчатое повышение напора (например, водоснабжение многоэтажного здания). Схема последовательного включения и характеристики системы представлены на рис. 5
Н
асос
H1
осуществляет первичный подъём жидкости,
сообщая ей определённый напор.
Далее эта жидкость поступает в насос
Н2,
который сообщает ей свой напор. Суммарная
характеристика двух насосов строится
путём сложения напоров, создаваемых
насосами при определённом значении
производительности (см. рис. 5).
Параллельное включение насосов
Параллельное включение насосов используют в тех случаях, когда производительности одного насоса недостаточно для снабжения потребителей. В этом случае складываются производительности насосов при одинаковых напорах (рис. 6).
В
системах с изменяющимся графиком расхода
жидкости часто используют изменение
количества
одновременно работающих насосов.
Например, для рис. 6
при
малом расходе
в магистрали работает только насос Н1.
Если же расход в системе увеличится,
подключается
к работе насос Н2.
При
этом
суммарная характеристика позволяет
увеличить напор в рабочей точке (точка
А).
29. Клапанный поршневой насос.
О
сновным
узлом является поршень 4, который
совершает возвратно поступательные
движения благодаря кривошипно-шатунному
механизму, который состоит из кривошипа
5 и шатуна 6. Поршень перемещается в
корпусе 1. Кривошип соединён с валом 7.
Для организации движения жидкости
используются клапаны, всасывающий 2 и
нагнетательный 3. При движении поршня
влево в рабочей полости А создаётся
разрежение, под действием которого
отжимается клапан 2 и жидкость заполняет
рабочую полость, при этом клапан 3 прижат
к седлу. При движении поршня вправо
жидкость в полости А сжимается, в
результате практически мгновенно клапан
3 открывается и, при движении поршня
вправо, жидкость перемещается в
нагнетательный патрубок 8, при этом
клапан 2 прижат к седлу.
Р
ассмотрим
работу насоса более подробно.
Поршень
перемещается между мёртвыми точками А
и В. Перемещение поршня x’
определяется углом поворота вала
кривошипа φ. Закон изменения x’(φ)
имеет следующий вид:
тогда
Т
екущее
значение идеальной подачи можно
определить производной текущей скорости
на площадь поршня:
Подача
будет происходить только не половине
периода. Графики производительности и
давления в таком насосе имеют вид:
P
П
– давление нагнетания; Pв
– давление всасывания ;P0
– внешнее давление
Диаграмма
показывает изменение давления при
перемещении поршня. Мощность, потребляемая
поршневым насосом
,
где NП
– полезная мощность. Так же как и для
лопастных насосов в поршневых выделяют
3 вида потерь: механические – на трение;
объёмные – обусловлены утечками жидкости
через неплотности; гидравлические –
обусловлены преодолением жидкостью
подвода, отвода и клапанных отверстий.
Вообще нагрузка на привод данного насоса будет иметь ярко выраженный пульсирующий характер, что видно из диаграмм.
Достоинства клапанно – поршневых насосов: 1.Простота конструкции 2.Возможность работы с загрязнёнными жидкостями.
Недостатки: 1.Ограниченная частота вращения (обычно до 1000 об/мин). 2.Невозможность регулирования производительности. 3.Пульсации момента на валу приводного двигателя насоса.