
- •1.Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
- •2. Механическая система пр и манипулятора как объекта управления. Особенности динамики
- •3. Динамика одномассовой и двухмассовой систем
- •4. Динамика трехмассовой системы
- •5. Динамика манипуляционных систем в условиях вибрации
- •6.Силы, действующие в жидкости. Механические характеристики жидкостей
- •7. Основные свойства капельных жидкостей
- •8. Гидростатическое давление и его свойства.
- •9. Основное уравнение гидростатики. Закон Паскаля
- •10. Дифференциальные уравнения равновесия жидкости
- •11. Пьезометрическая высота. Вакуум.
- •12. Кинематика и динамика жидкости. Основные понятия.
- •13. Уравнение Бернулли для элементарной струйки идеальной несжимаемой жидкости
- •14. Уравнение Бернулли для потока реальной жидкости
- •15. Гидравлические потери.
- •16. Режимы течения жидкости в трубах.
- •17 Кавитация
- •18. Прямой гидравлический удар.
- •19.Особенности непрямого и неполного гидравлического удара
- •2 0.Гидравлический расчёт трубопроводов.
- •21. Соединение простых трубопроводов
- •22.Трубопроводы с насосной подачей жидкости
- •23.Классификация гидравлических машин. Основные понятия.
- •24. Центробежный насос. Характеристики
- •25. Осевой насос. Характеристики
- •26. Баланс мощностей в лопастном насосе
- •27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
- •28. Регулирование режимов работы насосных установок.
- •Регулирование изменением угловой скорости вала насоса
- •Регулирование перепуском
- •Регулирование путём изменения угла поворота лопастей (для осевых)
- •Последовательное включение насосов
- •Параллельное включение насосов
- •29. Клапанный поршневой насос.
- •30. Роторные гидромашины. Классификация. Характеристики.
- •31.Радиально-поршневые машины
- •32. Аксиально-поршневые машины
- •33. Пластинчатые машины.
- •34. Шестеренные насосы.
- •35. Винтовые машины
- •36. Гидродвигатели поступательного действия
- •37. Гидродвигатели поворотного действия
- •38. Газы и их свойства. Термодинамические процессы.
- •39. Компрессоры. Основные характеристики. Компрессорная установка
- •40. Теоретическое и действительное сжатие в компрессоре. Многоступенчатое сжатие.
- •41. Пневмодвигатели. Классификация. Характеристики
- •42. Гидроприводы с дроссельным регулированием
- •4 3. Гидроприводы с объемным регулирование.
- •44. Сравнение способов регулирования гидропривода.
- •45. Гидропривод. Классификация гидроприводов. Элементы гидроприводов.
- •46. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами
- •47. Следящие системы двустороннего действия
- •48. Пневмопривод. Элементы пневмопривода
- •1. Общие понятия дисциплины. Классификация роботов-манипуляторов
24. Центробежный насос. Характеристики
По подводу 1 жидкость передаётся в рабочее колесо 2. Назначение рабочего колеса – передача жидкости кинетической энергии от двигателя. Оно состоит из ведущего 4 и ведомого 5 дисков, между которыми находятся лопатки 6. Колесо насаживается на вал. Жидкость движется от центральной части к периферии под действием центробежных сил. Основными характеристиками центробежного насоса являются: 1) зависимость напора, развиваемого насосом, от производительности:
Н
о-
напор при нулевой производительности.
Нmax- максимальный напор.
2) Зависимость КПД насоса от расхода:
|
3) зависимость потребляемой мощности от расхода
|
|
N0 – мощность, потребляемая при нулевом расходе (она расходуется на компенсацию потерь в насосе).
|
25. Осевой насос. Характеристики
Основным
элементом является втулка 1 с расположенными
на ней лопастями 2. Отводом насоса
является осевой направляющий аппарат
3, который является неподвижным и
предназначен для устранения завихрения
жидкости.
Основными характеристиками осевого насоса являются:
1)
зависимость напора, развиваемого
насосом, от производительности: |
2) Зависимость КПД насоса от расхода:
|
3) зависимость потребляемой мощности от расхода
Энергия передаваемая жидкости зависит от радиуса вращения. На меньшем радиусе меньше энергии передаётся жидкости. В результате при малых производительностях ближе к середине колеса возникает обратное движение жидкости. Осевые насосы применяют для получения больших расходов, но при небольших напорах (до 10 м).
26. Баланс мощностей в лопастном насосе
27.Насосная установка и её характеристики. Неустойчивая работа насосной установки.
Насосная установка включает в себя насос, резервуары с жидкостью, трубопроводы и регулирующую аппаратуру.
В установившемся режиме система работает в опред. точке, кот. нах-ся на пересечении характеристики насоса и магистрали.
Если у Q-H характеристики насоса имеется входящая ветвь, то возможна неустойчивая работа насоса. Рассмотрим работу насосной установки.
Если расход через входную трубку резервуара мал, то при работе насоса уровень жидкости в резервуаре будет постепенно увеличиваться, соответственно будет возрастать статический напор, а рабочая точка будет смещаться в направлении т.М. Если уровень в резервуаре продрлжит возрастать, то обратный клапан закроется. Происходит срыв подачи, а насос работает при нулевой производительности.
После оттока части жидкости из резервуара статический напор снизится до уровня нулевого напора насоса D. Когда напор насоса превысит напор магистрали, обратный клапан откроется. При этом подача насоса скачкообразно перейдет в т.С. Уровень ж-сти в резервуаре начнет увеличиваться, система снова придет в т.М и явление опять повториться. Явление срыва подачи с её последующим скачкообразным восстановлением называется помпаж Оно является негативным, т.к. обычно сопровождается гидравлическими ударами.