- •Національний авіаційний університет робототехнічні комплекси
- •СИстема оцінювання
- •2. Використання комп’ютерної техніки і програмного забезпечення
- •Особливості перетворення Денавіта – Хартенберга при розв’язанні задач кінематики
- •Особливості техніки розв’язання оберненої задачі кінематики
- •Порядок виконання завдань та оформлення результатів
- •Параметри Денавіта-Хартенберга для розглянутого випадку
- •Контрольні питання та завдання
- •3.2. Динаміка двохланкового маніпулятора з розподіленою масою
- •Особливості вирішення задач, пов’язаних із динамікою маніпулятора
- •Особливості методу Лагранжа-Ейлера для розв’язання оберненої задачі динаміки
- •Особливості використання розподілення мас та тензора інерції
- •Швидкість ланки
- •Кінетична енергія маніпулятора
- •Потенціальна енергія маніпулятора
- •Функція Лагранжа
- •Рівняння Лагранжа
- •Порядок виконання завдань та оформлення результатів
- •Контрольні питання та завдання
- •3.3. Планування траєкторій для послідовного маніпулятора
- •Особливості вирішення задач, пов’язаних із планування траєкторії послідовного маніпулятора
- •Кубічні закони зміни кутів зчленувань
- •Загальні аспекти планування траєкторій
- •Обмеження, що використовуються при плануванні траєкторій
- •Траєкторія типу 4-3-4
- •Порядок виконання завдання та оформлення результатів
- •Контрольні питання та завдання
- •Особливості циклового дискретного управління
- •Особливості позиційного управління
- •Особливості неперервного контурного управління
- •Характеристики під-регулятора
- •Залежності параметрів під-регулятора та показників якості перехідного процесу
- •Загальні аспекти проектування під-регуляторів
- •Порядок виконання завдання та оформлення результатів
- •Контрольні запитання та завдання
- •4.2. Обробка зображень у системах технічного зору: бінарні та півтонові зображення
- •Особливості обробки зображень в системах технічного зору
- •Основні характеристики бінарних зображень
- •Особливості алгоритмів виділення країв
- •Особливості алгоритму Собеля для виділення країв
- •Особливості алгоритму Лапласа для виділення країв
- •Недоліки алгоритму Собеля
- •Порядок виконання завдання
- •Вираженою симетрією
- •Контрольні питання та завдання
- •4.3. Логічне програмування в Пролог: задачі прийняття рішень при декількох обмеженнях
- •Особливості розв’язування задач за допомогою мови програмування логіки Пролог
- •Ускладнення програми за допомогою правил
- •Рекурсія в Пролог
- •Структури та списки в Пролог
- •Порядок виконання завдання
- •Контрольні питання та завдання
- •4.4. Нейронні мережі: основи
- •Особливості використання нейронних мереж при розв’язуванні задач
- •Динамічні та статичні мережі
- •Методи навчання нейронних мереж
- •Порядок виконання завдання
- •Контрольні питання та завдання
- •4.5. Проектування систем нечіткого виводу на основі алгоритму Мамдані
- •Особливості розв’язання задач проектування систем нечіткого виводу на основі алгоритму Мамдані
- •Порядок виконання завдань та оформлення результатів
- •Контрольні питання та завдання
- •Список літератури
П
Рис.
4.15. Об’єкт з явно
Вираженою симетрією
риклад
3.
Для
файлу example2.tif
(рис.
4.15)
необхідно
знайти положення та орієнтацію об’єкту.
Розв’язок. Рекомендується набрати та запустити наведений нижче лістинг програми в Matlab з метою набуття навичок практичного розв’язання представленої типової задачі.
%необхідно завантажити новий файл file example2.tif
BW = imread('example2.tif'); imshow(BW);
%тут пропущений один рядок (див. приклад 1)
……………………………
L = bwlabel(BW); %тут використано нову функцію Matlab imfeature,
%яка визначає всі необхідні характеристики зображення
stats = imfeature(L,'all')
%в командному вікні Matlab будуть показані всі характеристики %зображення
%у звіт мають бути занесені тільки дві характеристики: centroid - 12 %вектор, який складається з координат центра мас об’єкту
%та orientation – кут між віссю x та великою віссю еліпсу, який має %той самий другий момент, що і досліджуваний об’єкт.
4. Відпрацюйте приклад 4. Результати (зображення до виділення країв та після цього, лістинг програми, що реалізує алгоритм Собеля) занесіть у звіт.
Приклад 4. Необхідно виконати виділення країв для графічного файлу example3.tif по алгоритму Собеля.
ПІДКАЗКА: Використайте представлену на рис. 4.16 блок-схему для написання відповідної програми у Matlab.
Розв’язок. Рекомендується набрати та запустити наведений нижче лістинг програми в Matlab з метою набуття навичок практичного розв’язання представленої типової задачі.
% необхідно завантажити новий файл file example3.tif
BW = imread('example3.tif')
%можна використати вбудовану функцію Matlab edge та її параметр
%'sobel', що показує який саме алгоритм виділення країв буде
%використовуватися
Рис. 4.16. Блок-схема алгоритму Собеля для виділення країв
newBW=edge(BW, 'sobel')
imshow(newBW)
%виділене зображення має бути занесене у звіт
%Необхідно виконати виділення країв для того самого файлу %example3.tif, проте не використовуючи функцію edge.
Контрольні питання та завдання
1. Які основні типи растрових зображень ?
2. Дайте визначення характеристичній функції бінарного зображення та числа Ейлера для бінарного зображення.
3. Як можна визначити положення та орієнтацію об’єкту для бінарного зображення?
4. Що таке виділення країв?
5. Яка існує класифікація методів виділення країв?
6. Дайте визначення маски (ядра) згортки.
7. Які основні недоліки алгоритму Собеля для виділення країв?
8. Визначте градієнт для заданого пікселя в наведеному фрагменті зображення для наступних варіантів:
а) піксель 254, маска Собеля;
б) піксель 174, маска Прюїтта;
в) піксель 201, маска Роберта;
г) піксель 222, маска Лапласа.
4.3. Логічне програмування в Пролог: задачі прийняття рішень при декількох обмеженнях
Мета
Метою практичного заняття є набуття навичок та вмінь логічного програмування та розв’язування задач при декількох обмеженнях.
Завдання
Вивчіть основну структуру програм у Пролог: предикати, структури даних, списки.
Вивчіть процедури рекурсії та уніфікації, що широко використовуються у Пролог.
Реалізуйте програму для розв’язання шахової задачі з восьми ферзями.
