Контрольні питання та завдання
Перерахуйте основні умови неперервності траєкторії.
Які основні точки траєкторії ви знаєте?
Запишіть вирази для першої, другої та третьої ділянки траєкторії типу 4-3-4.
Знайти залежність кутів від часу 1(t) та 2(t) для траєкторії з двома ланками та неперервним прискоренням, якщо
а) 10
= 5,
1f
= 10,
2f
= 15;
час проходження – 1 та 2 сек, відповідно,
2
/сек.;
б) 10
= 75,
1f
= 10,
2f
= 13;
час проходження – 1 та 3 сек, відповідно,
32
/сек;
в) 10 = 1, 20 = 5, 2f = 3; час проходження – 2 та 3 сек, відповідно, 1.5 /сек.;
г) 10 = 4, 20 = 6, 2f = 8; час проходження – 2 та 1 сек, відповідно, 3 /сек.
4. Управління промисловими
роботОтехнічними копмлексами
4.1. Управління маніпулятором: під-регулятор
Мета
Метою практичного заняття є набуття навичок та вмінь проектування механічної частини маніпулятора та управління маніпулятором за допомогою ПІД-регулятора.
Завдання
Вивчіть загальну структуру системи управління маніпулятором.
Спроектуйте ПІД-регулятор для забезпечення необхідних показників якості управління.
Особливості управління маніпулятором
Управління – це процес забезпечення необхідного функціонального взаємозв’язку між регульованими змінними та керуючими впливами із заданою точністю та за умов дії збурюючих чинників.
Задача управління маніпулятором може бути сформульована наступним чином: необхідно знайти моменти i (t), створювані приводом в зчленуваннях, які забезпечать необхідну траєкторію руху маніпулятора i (t).
Зворотній зв’язок – це процес отримання інформації про регульований параметр з виходу системи та використання такого сигналу при формуванні керуючого впливу. Системи управління або отримують по зворотному зв’язку інформацію про положення маніпулятора, або не використовують ніякого зворотного зв’язку припускаючи, що маніпулятор точно знаходиться в тій точці, в якій має бути. Системи, що використовують неперервний зворотний зв’язок, називаються замкненими системами. Людина використовує замкнену слідкуючи систему управління, відому як кінестезія, для визначення поточного місцеположення її кінцівок. Також людина може використовувати будь-яку іншу додаткову інформацію, отриману від органів зору або дотику. Системи без зворотного зв’язку називаються розімкненими системами управління.
Методи управління рухом маніпулятора бувають наступних типів: циклове дискретне управління, позиційне управління, неперервне контурне управління.
Особливості циклового дискретного управління
Роботи з цикловим управлінням рухом зазвичай невеликі за розмірами та з пневматичними приводами без позиційного зворотного зв’язку. Тобто такі роботи за типом управління належать до розімкнених систем. Системи циклового дискретного управління іноді навіть відносять до низького технологічного рівня. Необхідно задавати початкову та кінцеву точки руху, обчислювати траєкторію та визначити необхідні керуючі впливи (сили та моменти в зчленуваннях). Рух робота в наперед визначене положення здійснюється з допомогою простих виконавчих пристроїв таки як механічні перемикачі, барабани та інші.