МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

Національний авіаційний університет робототехнічні комплекси

Методичні рекомендації до виконання практичних завдань

для студентів напряму 6.050202 “Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології”

Київ 2008

УДК 007.52: 004 (076.5)

ББК 3816.2

P 584

Укладачі: М.П.Мухіна, С.І. Ільницька

Затверджено на засіданні методично-редакційної ради Національного авіаційного університету, протокол № 3 від 10.11.2007 р.

Голова НМРК

P 584

Робототехнічні комплекси: методичні рекомендації до виконання практичних завдань. / уклад.: М.П. Мухіна, С.І. Ільницька. К.:НАУ, 2008. – 100 с.

Містять рекомендації, теоретичні відомості, приклади та завдання до практичних занять з дисципліни “Робототехнічні комплекси”, що необхідні для засвоєння програмного матеріалу з названого курсу.

Для студентів спеціальності 6.092502 “Комп’ютерно-інтегровані технологічні процеси і виробництва”.

Зміст

Вступ	4
1. Система оцінювання	4
2. Використання комп’ютерної техніки і програмного забезпечення	5
3. Механічна частина промислових робототехнічних комплексів	6
3.1 Кінематика маніпулятора: пряма та обернена задачі	6
3.2 Динаміка двохланкового маніпулятора з розподіленою масою	18
3.3 Планування траєкторій для послідовного маніпулятора	30
4. Управління промисловими роботехнічними комплексами	41
4.1 Проектування системи управління маніпуляцій ним роботом: під-регулятор	41
4.2 Обробка зображень у системах технічного зору: бінарні та півтонові зображення	53
4.3 Логічне програмування в пролог: задачі прийняття рішень при декількох обмеженнях	63
4.4 Нейронні мережі: основи	76
4.5 Проектування систем нечіткого виводу на основі алгоритму Мамдані	92
Список літератури	100

ВСТУП

Практичні заняття призначені для напрацювання вмінь та навичок застосування теоретичних знань в області дослідження, розвитку та використання роботів з орієнтацією на промислові аспекти. Представлені методичні рекомендації містять перелік тем практичних занять відповідно до робочої навчальної програми дисципліни із короткими теоретичними відомостями, що в повній мірі відповідають поставленим попередньо меті та завданням самостійного заняття. Даються рекомендації щодо використання певних програмних засобів для розв’язання типових завдань, при цьому враховується взаємозв’язок вивчених дисциплін та рівнем знань студента щодо певного програмного продукту.

Порядок і рекомендації щодо виконання завдань практичного заняття охоплюють переважну частину програмного матеріалу, проте для отримання високого балу студент має виконати певні завдання самостійно. Перелік таких завдань варіюється відповідно до варіанту студента, а самі завдання виконуються безпосередньо при захисті роботи відповідно до системи оцінювання, представленої у даних методичних рекомендаціях.

Оформлення результатів виконання практичного заняття здійснюється відповідно до представленої у методичних рекомендаціях форми та містить основну частину у вигляді висновків про ступінь виконання поставлених перед заняттям завдань.