Міністерство овіти і науки, молоді та спорту України

Дніпропетровський національний університет

Фізико-технічний факультет

Кафедра систем автоматизованого управління

Методичний посібник

по курсу "Системи навігації і орієнтації ЛА"

Інтегровані системи навігації

БІНС - СНС

Дніпропетровськ

2012

СОДЕРЖАНИЕ

Список сокращений и условных обозначений.......................................................3

Литература.................................................................................................................4

Введение.....................................................................................................................5

1. Анализ систем инерциальной навигации............................................................7

1.1 Постановка задачи...............................................................................................9

1.2 Выбор и обоснование функциональной схемы БИНС..................................10

1.3 Выбор и обоснование принципиальных схем маятниковых

акселерометров и лазерных гироскопов.........................................................12

2. Выбор и обоснование структурной схемы БИНС с СНС................................16

2.1 Описание структурной схемы..........................................................................16

3. Описание работы алгоритма Калмана..............................................................18

4. Анализ математической модели работы БИНС с СНС...................................22

4.1 Математическая модель БИНС........................................................................22

4.2 Ориентация осей чувствительности акселерометров и ЛГ...........................23

4.3 Математическая модель погрешностей акселерометров..............................24

4.4 Математическая модель погрешностей ЛГ....................................................25

4.5 Упрощённая Математическая модель БИНС................................................26

5. Алгоритм оценивания точностных параметров БИНС...................................29

5.1 Разработка программного обеспечения..........................................................37

Приложение. Текст программы.............................................................................38

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

БИНС - бескарданная инерциальная навигационная система

АП СНС - аппаратура потребителя информации спутниковой

навигационной системы

БК - бортовой компьютер

РН - ракето-носитель

ИНС - инерциальная навигационная система

СК - система координат

ТМИ - телеметрическая информация

ВК - встроенный компьютер БИНС

НССК - начальная стартовая система координат

НСГСК - начальная стартовая геоцентрическая система координат

КЭ - контрольный элемент

ККП - комплекс командных приборов

ИВЯ - информационно-вычислительное ядро

ТЗ - техническое задание

ОЧ - ось чувствительности

АК - акселерометр

ЛГ - лазерный гироскоп

ИД - исходные данные

ПУ - пусковая установка

СУ - система управления

ЛИТЕРАТУРА

1. Алёшин Б.С., Веремеенко К.К., Черноморский А.И. Ориентация и навига-

ция подвижных объектов: современные информационные технологии. - М.:

Физматлит, 2006. 423 стр.

2. Балакришнан А. Теория фильтрации Калмана: Пер. с англ. - Мир, 1988.

110 стр.

3. Веремеенко К.К., Головинский А.Н. Управление и наведение БПЛА.

4. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная

фильтрация. - Машиностроение 1982. 216 стр.

5. Официальный сайт Раменского приборостроительного завода www.rpz.ru