Содержание отчета

1. Математические выражения, характеризующие каждый тип звена.

2. Полученные графики выходных величин. Для каждого звена все соответствующие ему графики отображаются в одной координатной системе. Для каждого графика указывается его параметры. Для каждого семейства графиков указывается тип звена.

3. Для звена 4 сведенные в таблицу рассчитанные по выражениям (2.1, 2.2) и измеренные по графикам величины  1 и  2.

4. Выводы по работе.

Контрольные вопросы

1. Что такое переходная функция линейного звена?

2. Что такое передаточная функция линейного звена?

3. Зависит ли длительность переходного процесса в апериодическом звене от коэффициента k?

4. Чем определяется число затухающих колебаний колебательного звена?

5. Чему равна амплитуда колебаний выходного сигнала колебательного звена?

6. Почему для апериодического звена второго порядка должно выполняться условие T1  2T2?

Лабораторная работа n3 исследование переходных процессов в типовых динамических интегрирующих звеньях

Цель работы: исследование переходных процессов в различных типах динамических интегрирующих звеньев при единичном входном воздействии.

Теоретические сведения

Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает. У идеального интегрирующего звена передаточный коэффициент k определяет скорость этого роста. У интегрирующего инерционного (реального интегрирующего) звена такой режим пропорционального роста выходной величины устанавливается не сразу, а тем позднее, чем больше постоянная времени Т (рис. 3.1).

Рис.3.1

В изодромных интегрирующих звеньях имеет место некоторый начальный скачок выходной величины, потом она неограниченно нарастает (рис. 3.2). Передаточный коэффицент k изодромного звена первого порядка определяет скорость последующего нарастания выходной величины, а изодромного звена второго порядка - постоянное ускорение, с которым нарастает выходная величина

Рис. 3.2

Математический аппарат описания интегрирующих звеньев представлен в таблицах 3.1 и 3.2.

Таблица 3.1

Тип звена	Дифференциальное урав-нение в операторном виде	Передаточная функция W=W(s)
Интегрирующее (идеальное)	py=kx	k W = -------- s
Интегрирующее (инерционное)	p(Tp+1)y=kx	k W = ------------ s(Ts+1)
Изодромное	py=k(Tp+1)x	k(Ts+1) k W = ----------- = k1 + --------, s s где k1 = kT
Изодромное второго порядка	p2y=k(T2p2+2,Tp+1)x, где 0<<1	k(T2s2+2Ts+1) k1 k W= ------------------ = k2 + ----- + -----, s2 s s2 где k1 = k2,T; k2 = kT2

Таблица 3.2

N	Тип звена	Переходная характеристика h = h(t)
1	Интегрирующее (идеальное)	h = kt
2	Интегрирующее (инерционное)
3	Изодромное	h = k1 + kt, где k1 = kT
4	Изодромное второго порядка	h = k2 + k1T+ kt2, где k1 = 2k,T ; k2 = kT2