Порядок выполнения работы
Собрать модель исследуемой системы, параметры которой по вариантам приведены в таблице 6.1.
Таблица 6.1.
Номер варианта |
k1 |
k2 |
Т2 |
k3 |
Т3 |
d |
1 |
1 |
1.5 |
0.4 |
4 |
1.2 |
1.2 |
2 |
5 |
0.8 |
0.2 |
3 |
1 |
1 |
3 |
2 |
1 |
0.1 |
2 |
0.8 |
0.8 |
4 |
3 |
2 |
0.3 |
2 |
1.5 |
1.5 |
5 |
1.5 |
4 |
0.5 |
1 |
0.9 |
0.9 |
6 |
2.5 |
1.5 |
0.2 |
2 |
1 |
1 |
7 |
4 |
0.6 |
0.2 |
2 |
0.7 |
0.7 |
8 |
2 |
1 |
0.5 |
1 |
0.6 |
0.6 |
9 |
2.5 |
0.4 |
0.1 |
2 |
0.5 |
0.5 |
10 |
2 |
0.3 |
0.6 |
1 |
1.4 |
2.2 |
. Подавая на вход единичное воздействие, зарисовать переходные процессы в системе при заданных параметрах. На экран графического монитора выводить входной, выходной сигналы.
Определить устойчивость замкнутой системы по критерию Гурвица. Для расчёта
можно использовать Меню → Анализ
→Передаточные функции.Проверить устойчивость разомкнутого контура САР по критерию Михайлова
Построить годограф характеристического полинома разомкнутой САР (годограф Михайлова) и по критерию Михайлова определить, устойчива ли разомкнутая САР. Сравнить результат с тем, что следует из вида переходной характеристики разомкнутой САР. Сделать выводы.
Оценить устойчивость замкнутой САР по критерию Найквиста
Построить годограф комплексного коэффициента передачи разомкнутого контура (годограф Найквиста). Используя критерий Найквиста, определить, будет ли устойчивой замкнутая САР. Определить запасы устойчивости САР по амплитуде и фазе. Сделать выводы. Сделать снимки экрана, сохранить проект.
6. Выполнить проверку устойчивости САР в разомкнутом и замкнутом состоянии, используя непосредственное вычисление полюсов характеристического полинома разомкнутой и замкнутой САР, проверить правильность вычислений, выполнив расчет "вручную".
7. Определить по ЛАЧХ и ЛФЧХ запасы устойчивости системы.