48

Раздел 2. Программирование контроллеров 2

2.1. Системное и прикладное программное обеспечение 2

2.2. ОС реального времени. 2

2.3. Рабочий цикл и время реакции ПЛК 4

2.4. Классификация методов разработки ПО контроллеров 8

2.5. Стандарт IEC 61131-3. 10

2.6. Инструментальная система программирования контроллеров ISaGRAF. 13

2.7. Данные и переменные в ISaGRAF 15

2.8. Языки программирования контроллеров 17

2.8.1. Язык SFC. 17

2.8.1.1. Основные графические компоненты языка. 18

2.8.1.2. Динамические правила языка SFC. 20

2.8.1.3. Описание действий внутри шагов. 21

2.8.1.4. Описание условий прикрепленных к переходу. 24

2.8.2. Язык FBD. 25

2.8.3. Язык LD. 28

2.8..4 Язык ST. 31

CASE byLeft/2 OF 34

0,127: bReset := TRUE; Varl := 0; 34

16..24: Varl := 1; 34

ELSE 34

Varl := 2; 34

END_CASE; 34

2.8.5. Язык IL 35

2.9. Программирование задач логического управления на стандартных языках. 39

2.10. Последовательность создания прикладных программ в системе ISaGRAF. 40

2.11 Повторное использование кода в ISaGRAF 40

2.11.1. Типы программных модулей 40

2.11.2. Определение интерфейса программных модулей 43

2.11.3. Словарь локальных переменных 44

2.11.4. Вызов программного модуля 44

2.11.4.1. Вызов функций и подпрограмм 44

2.11.4.2. Вызов функциональных блоков 45

2.11.5. Управление программами-потомками на языке SFC. 46

2.12. Библиотека ISaGRAF 47

Раздел 2. Программирование контроллеров

2.1. Системное и прикладное программное обеспечение

Для ПЛК существенное значение имеет не только быстродей­ствие самой системы, но и время проектирования, внедрения и возможной оперативной переналадки.

Системное программное обеспечение (СПО) непосредственно контролирует аппаратные средства ПЛК. СПО отвечает за тести­рование и индикацию работы памяти, источника питания, моду­лей ввода-вывода и интерфейсов, таймеров и часов реального вре­мени. Система исполнения кода прикладной программы является составной частью СПО. Система исполнения включает драйверы модулей ввода-вывода, загрузчик кода программ пользователя, интерпретатор команд и отладочный монитор. Код СПО располо­жен в ПЗУ и может быть изменен только изготовителем ПЛК.

Задачей прикладного программирования ПЛК является только реализация алгоритма управления конкретной машиной. Опрос входов и выходов контроллер осуществляет автоматически, вне зависимости от способа физического соединения. Эту работу вы­полняет системное программное обеспечение. В идеальном случае прикладной программист совершенно не интересуется, как подсоединены и где расположены датчики и исполнительные механиз­мы. Мало того, его работа не зависит от того, с каким контроллером и какой фирмы он работает. Благодаря стандартизации язы­ков программирования прикладная программа оказывается переносимой. Это означает, что ее можно использовать в любом ПЛК, поддерживающем данный стандарт.

Код прикладной программы размещается в энергонезависимой памяти, чаще всего это электрически перепрограммируемые мик­росхемы. Изменение кода прикладной программы выполняется пользователем ПЛК при помощи системы программирования и может быть выполнено многократно.