17. Основные виды соединений звеньев сау, их передаточные функции, частотные характеристики

Существует 3 осн вида соединения звеньев:

-последовательное

-параллельное

-обратной связи

1) Так называется соединение, при котором выходная переменная предшествующего звена является входной переменной последующего звена

При последовательном соединении передаточные функции отдельных звеньев перемножаются, и при преобразовании структурных схем цепочку из

последовательно соединенных звеньев можно заменить одним звеном с передаточной функцией

2)Так называется соединение, при котором на входы всех звеньев подается одно и то же воздействие, а их выходные переменные складываются

При параллельном соединении звеньев передаточные функции складываются, и при преобразовании их можно заменить одним звеном с передаточной функцией

Если выход какого-либо звена

поступает на сумматор с отрицательным знаком, то передаточная

функция этого звена складывается с отрицательным знаком, т.е. вычитается

3) Обратное соединение, или звено, охваченное обратной связью. Так называется соединение двух звеньев, при котором выход звена прямой цепи подается на вход звена обратной связи, выход которого складывается с входом первого звена Если сигнал обратной связи вычитается, то обратная связь называется отрицательной, в противном случае — положительной.

Передаточная функция:

18. Передаточные функции типовой одноконтурной сау

Под типовой одноконтурной САУ будем понимать систему, обобщенная функциональная схема которой приведена на рис. 1.6, в. Ей соответствует обобщенная алгоритмическая схема (рис. 4.7). Объект управления характеризуется одной управляемой переменной X(p), которую требуется стабилизировать на заданном уровне X_З(p). На стабилизируемую переменную X(p) влияет возмущение X_В(p). Отклонение стабилизируемой переменной X(p), вызываемое этим возмущением компенсируется в системе целенапрвленными изменениями управляющего воздействия Y(p), которое создается регулятором (управляющим устройством). На входе регулятора с передаточной функцией W_Р(p) действует сигнал рассогласования (ошибки) (p). Этот сигнал формируется в результате сравнения (алгебраического суммирования) задающего воздействия X_З(p) и управляемой величины X(p),

Составим передаточные функции и уравнение динамики (движения) типовой одноконтурной САУ, алгоритмическая схема которой приведена на рис. 3.6.

Рис. 3.6. Обобщенная алгоритмическая схема САУ

Передаточная функция САУ по задающему воздействию - передаточная функция преобразованной разомкнутой САУ с одним звеном при возмущающем воздействии X_В(p) = 0 (рис. 3.7).

О на имеет иид

Рис. 3.7. Алгоритмическая схема САУ для определения ее передаточной функции по задающему воздействию

Передаточная функция САУ по возмущающему воздействию - передаточная функция преобразованной разомкнутой САУ с одним звеном при задающем воздействии X_З(p) = 0 (рис. 3.8).

О на имеет вид

Рис. 3.8. Алгоритмическая схема САУ для определения

ее передаточной функции по возмущающему воздействию

Согласно принципу наложения общее изменение выходной величины X(p), возникающее при совместном действии входных воздействий X_З(p) и X_В(p), равно сумме изменений, создаваемых каждым воздействием в отдельности. Отсюда уравнение динамики САУ в краткой записи

или в развернутом виде