Хід роботи
Задати четвірку матриць , які описують об’єкт.
Задати четвірку матриць
,
які описують виконавчий механізм.Представити в просторі стану модель об’єкта та виконавчого механізму за допомогою оператора ss.
Зробити послідовне з’єднання об’єкта та виконавчого механізму за допомогою оператора series.
Виділити четвірку матриць отриманого сполучення за допомогою оператора ssdata.
6. Побудувати оптимальний детермінований регулятор, використовуючи оператор lqr. Для цього необхідно задати діагональну матрицю вагових коефіцієнтів Q та R.
W=[0.01 1 3 1.5 1 0.5];
Q=diag(W);
R=0.5;
[F,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
7.За допомогою оператора feedback отримати замкнену систему. В прямому зв’язку маємо послідовне з’єднання виконавчого механізму та об’єкта, в зворотному – регулятор.
8.Виділити четвірку матриць замкненої системи за допомогою оператора ssdata.
9.Порахувати показник якості для даної системи.
10.Побудувати модель замкненої системи відповідно до рис.20.1.
11.Порахувати Н∞-норму для отриманої моделі за допомогою оператора normhinf.
Варіант 1
; ;.
Варіант 2
Варіант 3
Варіант 4
Варіант 5
Варіант 6
Варіант 7
Варіант 8
Варіант 9
Варіант 10
Контрольні запитання
Яка система є робастною?
Що є показником якості робастної системи?
Що є показником робастності робастної системи?
Поясніть поняття функції комплементарної чутливості.
За допомогою якого оператора можна аналітично побудувати детермінований оптимальний регулятор?
Як задаються системи у просторі станів?
Яким умовам повинні задовольняти матриці A, B, C, D, щоб сформувати систему у просторі станів?
Які оператори використовувались в даній лабораторній роботі?
ЗМІСТ
Загальні методичні вказівки..................................................................................3
Лабораторна робота 16
Відновлення стану системи. Спостерігач неповного
порядку (фільтр Люенбергера)........................................................3
Лабораторна робота 17
Оптимальний стохастичний спостерігач
(фільтр Калмана)................................................................................13
Лабораторна робота 18
Оптимальний лінійний стохастичний регулятор
при неповних вимірах. Теорема розділення.............................20
Лабораторна робота19
Адаптивні системи управління.......................................................32
Лабораторна робота20
Робастні системи управління......... ................................................38
Навчально-методичне видання
ОСНОВИ
СУЧАСНОЇ ТЕОРІЇ УПРАВЛІННЯ
Методичні вказівки
до виконання лабораторних робіт 16-20
в пакеті програм MATLAB
для студентів спеціальності 8.091401
“Системи управління і автоматики”
Укладачі: ТУНІК Анатолій Азарійович
АБРАМОВИЧ Олена Олександрівна
Технічний редактор А.І. Лавринович
Підп. до друку . Формат 60х84/16. Папір офс.
Офс. друк. Ум. фарбовідб.13 . Ум. друк. арк.2.5. Обл.-вид. арк.3.0. Тираж 100 пр. Замовлення №251-1. Вид. №142/ІІІ
Видавництво НАУ
03680. Київ-680, проспект Космонавта Комарова,1
Свідоцтво про внесення до Державного реєстру ДК №977 від 05.07.2002.