5. Выводы

Анализ кривых переходных процессов показывает, что:

• исследуемая система является астатической, т.к. при приложении возмущающего воздействия статическая ошибка . Это объясняется тем, что при наличии ПИ-регулятора во внешнем контуре при появлении ошибки будет изменяться выходной сигнал регулятора до тех пор, пока статическая ошибка регулирования не станет равной нулю;

• во время переходного процесса появляется динамическая ошибка ;

• при настройке по «симметричному оптимуму» возникает перерегулирование выходной координаты при возмущающем воздействии и выходной координаты при управляющем воздействии, равной ;

• при включении дополнительного фильтра перерегулирование снижается до , но увеличивается время регулирования;

• при возмущающем воздействии фильтр не действует.

Общие выводы по курсовой работе

В данной курсовой работе было произведено построение и расчет двухконтурной схемы САР (статической и астатической), выбраны и рассчитаны регуляторы в контурах регулирования, построены логарифмические частотные характеристики, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающем воздействиях, определено качество регулирования САР.

Анализируя результаты исследования оптимальных систем подчиненного регулирования при настройке по модульному и симметричному оптимуму можно отметить следующее:

1. Простота построения структурной схемы системы подчиненного регулирования, включающей в себя отдельные контуры регулирования с регуляторами, обеспечивающими регулирование одной из координат объекта регулирования.

2. Данные системы позволяют получить оптимальные статические и динамические показатели переходных процессов с минимальным перерегулированием в статических системах и с нулевой статической ошибкой в астатических системах.

3. Простота расчета и настройки регуляторов. Оптимизация каждого контура позволяет получить оптимальные передаточные функции и переходные функции на типовые ступенями воздействия.

4. Удобство ограничения предельных значений промежуточных координат системы, за счет ограничения выходных сигналов регуляторов внешнего контура.

5. Исходя из принципа построения системы быстродействие каждого внешнего контура ниже быстродействия соответствующего внутреннего контура.

Указанные достоинства систем подчиненного регулирования привели к тому, что такие системы получили широкое применение во всех отраслях.

31