Теория автоматического управления

1. Введение

2. Динамические характеристики

2.1. Дифференциальные уравнения

2.2. Составление математической модели

2.3. Структурные схемы

2.4. Переходная функция (переходная характеристика)

2.5.Импульсная функция (импульсная характеристика)

2.6. Переходная матрица

2.7. Передаточная функция

2.8. Модальные характеристики

2.9. Частотные характеристики

3. Структурный метод

3.1. Введение

3.2. Пропорциональное звено (усилительное, безынерционное)

3.3. Дифференцирующее звено

3.4. Интегрирующее звено

3.5. Апериодическое звено

3.6. Форсирующее звено (пропорционально - дифференцирующее)

3.7. Звено 2-го порядка

3.8. Структурные преобразования

3.8.1. Последовательное соединение звеньев

3.8.2. Параллельное соединение звеньев

3.8.3. Обратная связь

3.8.4. Правило переноса

3.9. Переход от передаточных функций к уравнениям состояния с пользованием структурных схем

3.10. Область применимости структурного метода

4. Устойчивость линейных непрерывных систем

4.1. Основные понятия и определения

4.2. Условие устойчивости линейных систем

4.3. Критерии устойчивости

4.3.1. Критерий устойчивости Гурвица

4.3.2. Критерий устойчивости Михайлова

4.3.3. Критерий устойчивости Найквиста

4.3.4. Логарифмическая форма критерия Найквиста

4.4. Области и запасы устойчивости

4.4.1. Основные понятия и определения

4.4.2. Частотные оценки запаса

4.4.3. Корневые оценки

4.4.4. Метод D-разбиения

5. Анализ переходных процессов

5.1. Введение

5.2. Показатели качества переходного процесса

5.2.1. Ошибка регулирования

5.2.2. Быстродействие

5.2.3. Перерегулирование

5.2.4. Интегральные оценки

5.3. Анализ статических режимов

5.3.1. Статические системы

5.3.2. Астатические системы

5.3.3. Следящие (позиционные) системы

5.4.Частотный метод анализа

5.4.1. Введение

5.4.2. Взаимосвязь между частотной характеристикой и импульсной переходной функцией

5.4.3. Взаимосвязь между частотной и переходной характеристиками

5.4.4. Оценки качества переходного процесса по вещественной частотной характеристике

5.4.5. О начальном участке переходной характеристики

5.5.Корневой метод анализа

5.5.1. Введение

5.5.2. Корневые оценки переходного процесса

5.6.Анализ систем низкого порядка

5.6.1. Система 1-го порядка

5.6.2. Система 2-го порядка

5.6.3. Система 3-го порядка

6. Синтез линейных систем

6.1.Основные понятия

6.2.Постановка задачи синтеза одноканальных систем

6.3.Условия разрешимости задачи синтеза

6.3.1.Ресурсное ограничение

6.3.2.Устойчивость “обратного” объекта

6.3.3.Вырожденность передаточной функции

6.3.4. Управляемость

6.3.5. Наблюдаемость

6.4.Частотный метод синтеза

6.4.1.Постановка задачи

6.4.2.Влияние частотной характеристики разомкнутой системы на свойства замкнутой

6.4.3.Основные соотношения и методика расчета

6.4.4.Построение ЛАЧХ объекта

6.4.5.Построение желаемой ЛАЧХ

6.4.6.Расчет корректирующего звена

6.4.7.Влияние возмущения и помехи измерения на свойства замкнутой системы

6.5.Модальный метод синтеза