Влияние параметров настройки регулятора на форму переходного процесса, т.Е. На показатели качества регулирования

Рассмотрим ПИ- закон регулирования

Предположим, что мы имели следующий переходный процесс

Изменение параметра по времени в случае какого-то воздействия

Т

Т

2

1

у

Т

у’₀

t₁

у₀

K2>K1, Tи2=Tи1, следовательно Yдин растет. При увеличении К резко увеличится динамическая ошибка, а время регулирования уменьшится.

1

2

у₀

t₁

у’₀

Т

у

Т

Меняя настроечные параметры регулятора, можно получить желаемые показатели качества регулирования, динамическую ошибку, время регулирования и, как следствие, степень затухания переходного процесса

Свойства объектов регулирования:

1. Самовыравнивание

2. Емкость

3. Запаздывание

Объект с самовыравниванием:

Рассмотрим графики:

F_вх

F_вых

t

t₁

F_вых

F_вх

t

t₁

Объект без самовыравнивания:

F_вх

F_вых

t

t₁

F_вых

F_вх

L

t

t₁

Емкость – характеризует инерционность объекта

τ

t₂

F_вх

t₁

F_вх

t₁

F_вх

F_вых

F_вых

t

t

Лекция №7

ПЛК

Промышленные контроллеры

В основном в промышленности используются два вида контроллеров:

• Ремиконт - регулирующий микропроцессорный контроллер

• Минитерм

Контроллеры программируются методом технологического программирования.

Кроме перечисленных контроллеров используются контроллеры ПЛК – программируемые логические контроллеры (при автоматизации компрессоров насосных станций)

Одноканальный микропроцессорный регулятор Минитерм – 300 позволяет:

1. Выполнять ПИД – законы регулирования.

2. Напрямую, без нормирующего преобразователя работать с термопарами и термометрами сопротивления.

3. Может стабилизировать параметр.

4. Позволяет формировать сигнал сигнализации.

5. Имеет станцию управления, позволяет перейти с автоматического на ручное управление.

6. Имеет собственный цифровой дисплей для вывода текущего значения и заданного значения.

7. Используют для программтрования.

8. Позволяет проводить самодиагностику.

9. Позволяет автоматически устанавливать параметры настройки.

Малоканальный микропроцессорный регулятор Ремиконт-130:

1. Входной и выходной параметры 0-5мА

2. ПИД- закон регулирования

3. 90 алгоритмов.

4. Имеет цифровой выход для работы в верхнем уровне управления.

5. Предназначен для работы с 4 параметрами.

6. Непрерывно ведет диагностику работоспособности.

Многоканальный регулирующий микропроцессорный контроллер Р-110, Р-120

Р-110 рассчитан на 100 контуров регулирования

Р-120 рассчитан на 40 контуров регулирования

1. Непрерывная проверка работоспособности. Вход и выход 0-5 мА. Используется техническое программирование.

2. ПИД- закон регулирования